JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001 - 第131页
文档版本： 3.1 131 / 201 节卡服务手册 错误代码 描述 原因 措施 0x000035 JOG 目标位置 超过关节一正软 限位 手动控制（ JOG ）机器 人进行运动，当运动的 目标点超出机器人关节 设置的限位值时，会出 现此报警 1 ）请检查机器人安全 设置中关节限 位值是 否被修改。 2 ）请检查目标点是否 合理，若不合理，请 修改目标点位置。 0x010035 JOG 目标位置 超过关节二正软 限位 手动控制（ JOG…
文档版本：3.1 130 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
限位
机器人运动过程中触发
机器人限位。
限位。如是请修改作业路径。
0x040032
关节五到达负软
限位
关节五到达负软限位，
机器人运动过程中触发
机器人限位。
请检查机器人对应关节角度值，是否已到达
限位。如是请修改作业路径。
0x050032
关节六到达负软
限位
关节六到达负软限位，
机器人运动过程中触发
机器人限位。
请检查机器人对应关节角度值，是否已到达
限位。如是请修改作业路径。
0x0F0033
到达奇异点
机器人在运动路径中即
将达到奇异构型，无法
继续进行笛卡尔空间运
动。运动过程中逆解出
现异常。在有外部跟踪
或补偿时，如柔顺控制
或传送带跟踪时，也可
能由于外部输入异常导
致该报错。
1）检查当前机器人路径及姿态是否可达，
如不可达，更换初始姿态或路径来到达目标
位置或者改变目标点的姿态；
2）如果当前处于力控柔顺控制，请检查是
否有异常外力以排除影响；
3）如果当前处于传送带跟踪状态，请检查
传送带速度、以及编码器反馈是否正常，较
大的波动会产生该问题
0x0F0034
检测到碰撞
检测到碰撞。系统检测
到碰撞。
1）检查机器人周围是否有干涉，是否发生
了碰撞；
2）检查机器人序列号、型号是否正确识
别；
3）检查机器人负载、安装角度是否正确设
置。
0x0F0035
超过姿态限制
检测到超出姿态限制。
机器人末端触发到工具
限制。
请检查当前机器人运动轨迹是否在工具限制
设置范围内。或尝试修改工具限制中活动范
围大小。
0x0F0036
工具末端超过最
大位置偏差限制
机器人工具末端实际位
置与指令位置之间偏差
超过设置的偏差限制
值；
请检查机器人运动是否偏离指令位置；
0x0F0037
工具末端线速度
超过最大速度限
制
关节运动时机器人末端
线速度超过所设置的末
端最大线速度限制值；
请检查 APP“安全设置”--“碰撞保护”界
面的 TCP 速度限制是否正确；如 TCP 速度
限制值没有问题请降低关节运动指令速度和
加速度；
文档版本：3.1 131 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x000035
JOG 目标位置
超过关节一正软
限位
手动控制（JOG）机器
人进行运动，当运动的
目标点超出机器人关节
设置的限位值时，会出
现此报警
1）请检查机器人安全设置中关节限位值是
否被修改。
2）请检查目标点是否合理，若不合理，请
修改目标点位置。
0x010035
JOG 目标位置
超过关节二正软
限位
手动控制（JOG）机器
人进行运动，当运动的
目标点超出机器人关节
设置的限位值时，会出
现此报警
1）请检查机器人安全设置中关节限位值是
否被修改。
2）请检查目标点是否合理，若不合理，请
修改目标点位置。
0x020035
JOG 目标位置
超过关节三正软
限位
手动控制（JOG）机器
人进行运动，当运动的
目标点超出机器人关节
设置的限位值时，会出
现此报警
1）请检查机器人安全设置中关节限位值是
否被修改。
2）请检查目标点是否合理，若不合理，请
修改目标点位置。
0x030035
JOG 目标位置
超过关节四正软
限位
手动控制（JOG）机器
人进行运动，当运动的
目标点超出机器人关节
设置的限位值时，会出
现此报警
1）请检查机器人安全设置中关节限位值是
否被修改。
2）请检查目标点是否合理，若不合理，请
修改目标点位置。
0x040035
JOG 目标位置
超过关节五正软
限位
手动控制（JOG）机器
人进行运动，当运动的
目标点超出机器人关节
设置的限位值时，会出
现此报警
1）请检查机器人安全设置中关节限位值是
否被修改。
2）请检查目标点是否合理，若不合理，请
修改目标点位置。
0x050035
JOG 目标位置
超过关节六正软
限位
手动控制（JOG）机器
人进行运动，当运动的
目标点超出机器人关节
设置的限位值时，会出
现此报警
1）请检查机器人安全设置中关节限位值是
否被修改。
2）请检查目标点是否合理，若不合理，请
修改目标点位置。
0x000036
JOG 目标位置
超过关节一负软
限位
手动控制（JOG）机器
人进行运动，当运动的
目标点超出机器人关节
设置的限位值时，会出
1）请检查机器人安全设置中关节限位值是
否被修改。
2）请检查目标点是否合理，若不合理，请
修改目标点位置。
文档版本：3.1 132 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
现此报警
0x010036
JOG 目标位置
超过关节二负软
限位
手动控制（JOG）机器
人进行运动，当运动的
目标点超出机器人关节
设置的限位值时，会出
现此报警
1）请检查机器人安全设置中关节限位值是
否被修改。
2）请检查目标点是否合理，若不合理，请
修改目标点位置。
0x020036
JOG 目标位置
超过关节三负软
限位
手动控制（JOG）机器
人进行运动，当运动的
目标点超出机器人关节
设置的限位值时，会出
现此报警
1）请检查机器人安全设置中关节限位值是
否被修改。
2）请检查目标点是否合理，若不合理，请
修改目标点位置。
0x030036
JOG 目标位置
超过关节四负软
限位
手动控制（JOG）机器
人进行运动，当运动的
目标点超出机器人关节
设置的限位值时，会出
现此报警
1）请检查机器人安全设置中关节限位值是
否被修改。
2）请检查目标点是否合理，若不合理，请
修改目标点位置。
0x040036
JOG 目标位置
超过关节五负软
限位
手动控制（JOG）机器
人进行运动，当运动的
目标点超出机器人关节
设置的限位值时，会出
现此报警
1）请检查机器人安全设置中关节限位值是
否被修改。
2）请检查目标点是否合理，若不合理，请
修改目标点位置。
0x050036
JOG 目标位置
超过关节六负软
限位
手动控制（JOG）机器
人进行运动，当运动的
目标点超出机器人关节
设置的限位值时，会出
现此报警
1）请检查机器人安全设置中关节限位值是
否被修改。
2）请检查目标点是否合理，若不合理，请
修改目标点位置。
0x0F0040
在软限位上无法
进入拖拽模式
在软限位上无法进入拖
拽模式。
检查当前机器人关节状态，是否已到达关节
限位，若已到达，无法继续运动朝超限方向
运动，只能往非超限方向运动，请在示教页
面将超限关节 JOG 回关节限位范围内，或
在设置页面修改限位。
0x0F0041
拖拽超出软限位
将退出拖拽
拖拽超出软限位 将退出
拖拽。该提示一般在拖
拽超过限位。
检查当前机器人关节状态，机器人无法继续
运动朝超限方向运动，只能往非超限方向运
动，可以将超限拖拽回关节限位范围内，或