JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001 - 第133页
文档版本： 3.1 133 / 201 节卡服务手册 错误代码 描述 原因 措施 这退出拖拽模式，在设 置页面修改软限位， 增大关节的软限位范围 ，但软限位的设置范 围不能超过硬限位。 0x0F0042 力控参数设置失 败 无法在开启力控的条件 下设置柔顺参数 请检查当前是否开启力 控。请检查程序中是 否使用了柔顺参数设置 ，保证其执行前力控 关闭。 0x000042 关节一即将达到 软限位 关节一即将达到软限 位。 检查当前机器人关节…
文档版本：3.1 132 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
现此报警
0x010036
JOG 目标位置
超过关节二负软
限位
手动控制（JOG）机器
人进行运动，当运动的
目标点超出机器人关节
设置的限位值时，会出
现此报警
1）请检查机器人安全设置中关节限位值是
否被修改。
2）请检查目标点是否合理，若不合理，请
修改目标点位置。
0x020036
JOG 目标位置
超过关节三负软
限位
手动控制（JOG）机器
人进行运动，当运动的
目标点超出机器人关节
设置的限位值时，会出
现此报警
1）请检查机器人安全设置中关节限位值是
否被修改。
2）请检查目标点是否合理，若不合理，请
修改目标点位置。
0x030036
JOG 目标位置
超过关节四负软
限位
手动控制（JOG）机器
人进行运动，当运动的
目标点超出机器人关节
设置的限位值时，会出
现此报警
1）请检查机器人安全设置中关节限位值是
否被修改。
2）请检查目标点是否合理，若不合理，请
修改目标点位置。
0x040036
JOG 目标位置
超过关节五负软
限位
手动控制（JOG）机器
人进行运动，当运动的
目标点超出机器人关节
设置的限位值时，会出
现此报警
1）请检查机器人安全设置中关节限位值是
否被修改。
2）请检查目标点是否合理，若不合理，请
修改目标点位置。
0x050036
JOG 目标位置
超过关节六负软
限位
手动控制（JOG）机器
人进行运动，当运动的
目标点超出机器人关节
设置的限位值时，会出
现此报警
1）请检查机器人安全设置中关节限位值是
否被修改。
2）请检查目标点是否合理，若不合理，请
修改目标点位置。
0x0F0040
在软限位上无法
进入拖拽模式
在软限位上无法进入拖
拽模式。
检查当前机器人关节状态，是否已到达关节
限位，若已到达，无法继续运动朝超限方向
运动，只能往非超限方向运动，请在示教页
面将超限关节 JOG 回关节限位范围内，或
在设置页面修改限位。
0x0F0041
拖拽超出软限位
将退出拖拽
拖拽超出软限位 将退出
拖拽。该提示一般在拖
拽超过限位。
检查当前机器人关节状态，机器人无法继续
运动朝超限方向运动，只能往非超限方向运
动，可以将超限拖拽回关节限位范围内，或
文档版本：3.1 133 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
这退出拖拽模式，在设置页面修改软限位，
增大关节的软限位范围，但软限位的设置范
围不能超过硬限位。
0x0F0042
力控参数设置失
败
无法在开启力控的条件
下设置柔顺参数
请检查当前是否开启力控。请检查程序中是
否使用了柔顺参数设置，保证其执行前力控
关闭。
0x000042
关节一即将达到
软限位
关节一即将达到软限
位。
检查当前机器人关节状态，是否即将到达关
节限位，建议往非超限方向运动，请在示教
页面将即将超限关节 JOG 回关节限位范围
内，或在设置页面修改软限位，增大关节的
软限位范围，但软限位的设置范围不能超过
硬限位。
0x010042
关节二即将达到
软限位
关节二即将达到软限
位。
检查当前机器人关节状态，是否即将到达关
节限位，建议往非超限方向运动，请在示教
页面将即将超限关节 JOG 回关节限位范围
内，或在设置页面修改软限位，增大关节的
软限位范围，但软限位的设置范围不能超过
硬限位。
0x020042
关节三即将达到
软限位
关节三即将达到软限
位。
检查当前机器人关节状态，是否即将到达关
节限位，建议往非超限方向运动，请在示教
页面将即将超限关节 JOG 回关节限位范围
内，或在设置页面修改软限位，增大关节的
软限位范围，但软限位的设置范围不能超过
硬限位。
0x030042
关节四即将达到
软限位
关节四即将达到软限
位。
检查当前机器人关节状态，是否即将到达关
节限位，建议往非超限方向运动，请在示教
页面将即将超限关节 JOG 回关节限位范围
内，或在设置页面修改软限位，增大关节的
软限位范围，但软限位的设置范围不能超过
硬限位。
0x040042
关节五即将达到
软限位
关节五即将达到软限
位。
检查当前机器人关节状态，是否即将到达关
节限位，建议往非超限方向运动，请在示教
页面将即将超限关节 JOG 回关节限位范围
内，或在设置页面修改软限位，增大关节的
文档版本：3.1 134 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
软限位范围，但软限位的设置范围不能超过
硬限位。
0x050042
关节六即将达到
软限位
关节六即将达到软限
位。
检查当前机器人关节状态，是否即将到达关
节限位，建议往非超限方向运动，请在示教
页面将即将超限关节 JOG 回关节限位范围
内，或在设置页面修改软限位，增大关节的
软限位范围，但软限位的设置范围不能超过
硬限位。
0x0F0043
机器人未使能无
法进入拖拽
机器人未使能无法进入
拖拽。机器人未使能的
状态下检测到拖拽指令
触发。
请检查机器人是否上电上使能；请检查是否
是由于外部误触发拖拽按键。
0x0F0044
机器人正在运动
无法进入拖拽
机器人正在运动无法进
入拖拽。拖拽模式要求
机器人处于手动模式切
处于静止的状态下才可
切换进去。
如果机器人正在运行程序，先停止当前的程
序，再进入拖拽。如果机器人正在手动运
动，请停止后再进行尝试。
0x0F0045
有关节力矩超限
无法进入拖拽
有关节力矩超限无法进
入拖拽。一般来说是拖
拽速度太快或者碰撞过
于灵敏造成的。
降低拖拽速度或者在设置界面将碰撞等级设
置高一些。
0x0F0046
拖拽按钮已屏蔽
无法进入拖拽
机器人末端拖拽按钮
（FREE）功能被禁用，
无法使用末端按钮
（FREE）进行拖拽操
作。
请检查软件硬件与通讯-辅助硬件设置中是否
将拖拽功能禁用，若禁用请开启此功能。
0x0F0047
程序暂停/恢复
按钮已屏蔽
机器人末端顶部按钮程
序暂停/恢复功能被禁
用，无法使用顶部按钮
进行程序暂停/恢复操
作。
请检查软件硬件与通讯-辅助硬件设置中是否
将程序暂停/恢复功能禁用，若禁用请开启此
功能。
0x0F0048
point 按钮已屏
蔽无法记录点位
机器人末端点位示教按
钮（POINT）功能被禁
用，无法使用末端按钮
请检查软件硬件与通讯-辅助硬件设置中是否
将点位记录功能禁用，若禁用请开启此功
能。