JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001 - 第135页
文档版本： 3.1 135 / 201 节卡服务手册 错误代码 描述 原因 措施 （ POINT ）进行点 位示 教操作。 0x0F0050 力矩传感器未就 绪 力矩传感器未就绪 无法 使能力控牵引控制。该 问题一般出现在开启导 纳控制或作业程序柔顺 控制时检测到力矩传感 器状态未运行。 请检查是否开启了力矩 传感器。 0x0F0051 力控牵引模式下 无法切换力矩传 感器模式 在打开力控拖拽之后， 无法直接关闭力矩传感 器，以免造成非…
文档版本：3.1 134 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
软限位范围，但软限位的设置范围不能超过
硬限位。
0x050042
关节六即将达到
软限位
关节六即将达到软限
位。
检查当前机器人关节状态，是否即将到达关
节限位，建议往非超限方向运动，请在示教
页面将即将超限关节 JOG 回关节限位范围
内，或在设置页面修改软限位，增大关节的
软限位范围，但软限位的设置范围不能超过
硬限位。
0x0F0043
机器人未使能无
法进入拖拽
机器人未使能无法进入
拖拽。机器人未使能的
状态下检测到拖拽指令
触发。
请检查机器人是否上电上使能；请检查是否
是由于外部误触发拖拽按键。
0x0F0044
机器人正在运动
无法进入拖拽
机器人正在运动无法进
入拖拽。拖拽模式要求
机器人处于手动模式切
处于静止的状态下才可
切换进去。
如果机器人正在运行程序，先停止当前的程
序，再进入拖拽。如果机器人正在手动运
动，请停止后再进行尝试。
0x0F0045
有关节力矩超限
无法进入拖拽
有关节力矩超限无法进
入拖拽。一般来说是拖
拽速度太快或者碰撞过
于灵敏造成的。
降低拖拽速度或者在设置界面将碰撞等级设
置高一些。
0x0F0046
拖拽按钮已屏蔽
无法进入拖拽
机器人末端拖拽按钮
（FREE）功能被禁用，
无法使用末端按钮
（FREE）进行拖拽操
作。
请检查软件硬件与通讯-辅助硬件设置中是否
将拖拽功能禁用，若禁用请开启此功能。
0x0F0047
程序暂停/恢复
按钮已屏蔽
机器人末端顶部按钮程
序暂停/恢复功能被禁
用，无法使用顶部按钮
进行程序暂停/恢复操
作。
请检查软件硬件与通讯-辅助硬件设置中是否
将程序暂停/恢复功能禁用，若禁用请开启此
功能。
0x0F0048
point 按钮已屏
蔽无法记录点位
机器人末端点位示教按
钮（POINT）功能被禁
用，无法使用末端按钮
请检查软件硬件与通讯-辅助硬件设置中是否
将点位记录功能禁用，若禁用请开启此功
能。
文档版本：3.1 135 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
（POINT）进行点位示
教操作。
0x0F0050
力矩传感器未就
绪
力矩传感器未就绪 无法
使能力控牵引控制。该
问题一般出现在开启导
纳控制或作业程序柔顺
控制时检测到力矩传感
器状态未运行。
请检查是否开启了力矩传感器。
0x0F0051
力控牵引模式下
无法切换力矩传
感器模式
在打开力控拖拽之后，
无法直接关闭力矩传感
器，以免造成非预期结
果。
如需关闭传感器，请先退出力控拖拽，再关
闭传感器
0x0F0052
力控牵引过程中
力矩传感器故障
力控牵引过程中力矩传
感器故障。可能原因为
控制器与外部力矩传感
器之间的通讯链路断
开。
请先检查力矩传感器通讯状态是否正常，包
括硬件连接线和软件配置。
0x0F0054
程序运行期间无
法执行单步运行
操作
程序运行期间无法执行
单步运行操作。
如果您要使用单步调试功能，可以先停止运
行当前程序，再进行单步调试。
0x0F0055
拖拽期间不能设
置碰撞灵敏度
拖拽期间不能设置碰撞
灵敏度。
先退出拖拽模式，再设置灵敏度。
0x0F0056
扩展 IO 模块未
运行
扩展 IO 模块未运行 无法
访问。
在 IO 监控界面检查扩展 IO 模块是否处于运
行状态。
0x0F0057
无法设置动力学
前馈
机器人运动时无法使能
或关闭动力学前馈，此
错误只有在使用二次开
发接口的时候才会出
现。
先停止当前机器人的运动，再设置机器人的
动力学前馈。
0x0F0058
未检测到功能使
用许可
未检测到功能使用许
可。部分功能的启用需
要软件授权，若功能使
用过程中检测到软件未
授权，则提示该错误。
联系节卡技术服务人员购买功能使用许可。
文档版本：3.1 136 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x0F0059
保护性停止复位
失败
保护性停止复位失败。
该错误一般在进行保护
性停止复位操作时检测
到保护性停止的功能输
入仍然处于触发状态。
请查看功能 IO 是否触发了保护性停止，如
是请先退出保护性停止模式再进行保护性停
止复位操作。
0x0F0060
保护性停止模式
下无法设置倍率
保护性停止模式下无法
设置倍率。
先退出保护性停止模式，再设置机器人的速
度倍率。
0x000061
关节一检测到碰
撞并停止运动
关节一检测到碰撞并停
止运动
1）检查现场环境，确实是否发生了真实的
碰撞。如是，请优化作业程序；
2）如果发生误报碰撞，请检查负载、安装
角度是否设置正确；
3）手动控制报错关节运动检查对应关节是
否存在内部卡塞。
0x010061
关节二检测到碰
撞并停止运动
关节二检测到碰撞并停
止运动
1）检查现场环境，确实是否发生了真实的
碰撞。如是，请优化作业程序；
2）如果发生误报碰撞，请检查负载、安装
角度是否设置正确；
3）手动控制报错关节运动检查对应关节是
否存在内部卡塞。
0x020061
关节三检测到碰
撞并停止运动
关节三检测到碰撞并停
止运动
1）检查现场环境，确实是否发生了真实的
碰撞。如是，请优化作业程序；
2）如果发生误报碰撞，请检查负载、安装
角度是否设置正确；
3）手动控制报错关节运动检查对应关节是
否存在内部卡塞。
0x030061
关节四检测到碰
撞并停止运动
关节四检测到碰撞并停
止运动
1）检查现场环境，确实是否发生了真实的
碰撞。如是，请优化作业程序；
2）如果发生误报碰撞，请检查负载、安装
角度是否设置正确；
3）手动控制报错关节运动检查对应关节是
否存在内部卡塞。
0x040061
关节五检测到碰
撞并停止运动
关节五检测到碰撞并停
止运动
1）检查现场环境，确实是否发生了真实的
碰撞。如是，请优化作业程序；
2）如果发生误报碰撞，请检查负载、安装