JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001 - 第137页
文档版本： 3.1 137 / 201 节卡服务手册 错误代码 描述 原因 措施 角度是否设置正确； 3 ）手动控制报错关节 运动检查对应关节是 否存在内部卡塞。 0x050061 关节六检测到碰 撞并停止运动 关节六检测到碰撞并停 止运动 1 ）检查现场环境，确 实是否发生了真实的 碰撞。如是，请优化作 业程序； 2 ）如果发生误报碰撞 ，请检查负载、安装 角度是否设置正确； 3 ）手动控制报错关节 运动检查对应关节是 否存在内部卡塞…
文档版本：3.1 136 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x0F0059
保护性停止复位
失败
保护性停止复位失败。
该错误一般在进行保护
性停止复位操作时检测
到保护性停止的功能输
入仍然处于触发状态。
请查看功能 IO 是否触发了保护性停止，如
是请先退出保护性停止模式再进行保护性停
止复位操作。
0x0F0060
保护性停止模式
下无法设置倍率
保护性停止模式下无法
设置倍率。
先退出保护性停止模式，再设置机器人的速
度倍率。
0x000061
关节一检测到碰
撞并停止运动
关节一检测到碰撞并停
止运动
1）检查现场环境，确实是否发生了真实的
碰撞。如是，请优化作业程序；
2）如果发生误报碰撞，请检查负载、安装
角度是否设置正确；
3）手动控制报错关节运动检查对应关节是
否存在内部卡塞。
0x010061
关节二检测到碰
撞并停止运动
关节二检测到碰撞并停
止运动
1）检查现场环境，确实是否发生了真实的
碰撞。如是，请优化作业程序；
2）如果发生误报碰撞，请检查负载、安装
角度是否设置正确；
3）手动控制报错关节运动检查对应关节是
否存在内部卡塞。
0x020061
关节三检测到碰
撞并停止运动
关节三检测到碰撞并停
止运动
1）检查现场环境，确实是否发生了真实的
碰撞。如是，请优化作业程序；
2）如果发生误报碰撞，请检查负载、安装
角度是否设置正确；
3）手动控制报错关节运动检查对应关节是
否存在内部卡塞。
0x030061
关节四检测到碰
撞并停止运动
关节四检测到碰撞并停
止运动
1）检查现场环境，确实是否发生了真实的
碰撞。如是，请优化作业程序；
2）如果发生误报碰撞，请检查负载、安装
角度是否设置正确；
3）手动控制报错关节运动检查对应关节是
否存在内部卡塞。
0x040061
关节五检测到碰
撞并停止运动
关节五检测到碰撞并停
止运动
1）检查现场环境，确实是否发生了真实的
碰撞。如是，请优化作业程序；
2）如果发生误报碰撞，请检查负载、安装
文档版本：3.1 137 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
角度是否设置正确；
3）手动控制报错关节运动检查对应关节是
否存在内部卡塞。
0x050061
关节六检测到碰
撞并停止运动
关节六检测到碰撞并停
止运动
1）检查现场环境，确实是否发生了真实的
碰撞。如是，请优化作业程序；
2）如果发生误报碰撞，请检查负载、安装
角度是否设置正确；
3）手动控制报错关节运动检查对应关节是
否存在内部卡塞。
0x0F0062
TIO RS485 通
道力矩传感器模
式未启用
TIO RS485 通道力矩传
感器模式未启用。启用
TIO+力矩传感器时检测
到引脚复用配置异常。
当力矩传感器设置中选择传感器类型 VI 时，
此时启用力矩传感器会检测 TIO 是否有通道
被正确设置为力矩传感器模式。如未正确设
置则错上述信息，请检查相关配置。
0x0F0063
最多支持一路
TIO RS485 通
道启用为力矩传
感器模式
最多支持一路 TIO
RS485 通道启用为力矩
传感器模式。由于 CAN
通道带宽限制，TIO+两
路 RS485 最多仅有 1 路
可以被用作力矩传感
器。
请对力矩传感器修改通道配置，将当前被设
置为力矩传感器模式的 RS485 通道进行模
式变更后再进行操作。
0x0F0064
通讯参数修改失
败
修改 TIO RS485 通讯参
数修改失败 使用此通道
的力矩传感器正在运
行。
力矩传感器运行时禁止修改其通讯参数。请
先停止运行，再进行通讯参数修改操作。
0x0F0065
信号量定义无效
信号量定义无效。末端
Modbus 夹爪的状态通过
信号量机制进行查询，
信号量的定义需满足一
定的规范，包括名称、
功能码、地址等。不满
足定义规范时会提示该
错误。
请检查当前 TIO RS485 通道 ID 是否正确，
指定通道模式设置是否为 Modbus RTU，功
能码是否支持（目前仅支持功能码 01，
02，03，04）。
0x0F0066
信号量超过最大
支持数量
受限于带宽，信号量的
支持数量存在限制，最
目前最多支持定义 8 个信号量，请删除不必
要的信号量定义。
文档版本：3.1 138 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
大支持 8 个，超出该数
量会报错。
0x0F0067
指定信号量不存
在
指定信号量不存在。该
错误一般在作业程序中
引用了不存在的信号
量。
请检查信号量相关的程序调用以及信号量定
义，是否有引用未定义的信号量。
0x0F0068
发送 TIO
RS485 指令失
败
指令队列已满， 发送
TIO RS485 指令失败。
该问题一般出现在高频
率的调用信号量刷新或
者指令发送。
受限于 CAN 通讯带宽，TIO+相关的查询与
设置指令均会进行缓冲。如应用层刷新速率
高于该带宽，则会提示该信息。请降低作业
程序或应用端的指令调用频率。
0x0F0069
接收 TIO
RS485 指令反
馈超时
接收 TIO RS485 指令反
馈超时。该问题一般出
现在控制器发出 RS 485
指令后等待反馈超时。
请检查 TIO+相关通讯设置是否正确；检查
控制器与机器人之间通讯链路是否正常。
0x0F0070
机器人 DH 参数
读取校验异常
上电时读取伺服端 DH
参数 CRC 错误
请重新上电，若无法解决或经常出现请升级
伺服。
0x0F0071
机器人动力学参
数读取校验异常
上电时读取伺服端动力
学参数 CRC 错误
请重新上电，若无法解决或经常出现请升级
伺服。
0x0F0072
伺服参数读取异
常，使能失败
正在从伺服读取 D-H 或
动力学参数 无法使能机
器人。在机器人打开电
源后立即上使能时，未
读取到 DH 参数并报
错。
打开电源后控制器会从伺服读取 DH 参数，
期间禁止使能机器人。如等待后使能时依然
出现，请检查控制器与机器人之间的通讯链
路。如故障现象持续，请联系节卡技术服务
人员。
0x0F0073
达到机器人动量
限制
达到机器人动量限制。
机器人安全界面可以设
置机器人动量限制，达
到该限制时会触发报
警。
此错误为警告无需处理，当机器人动量的绝
对值大于用户的设定阈值，机器人会自动进
行倍率减速。
0x0F0074
达到机器人
TCP 速度限制
达到机器人 TCP 速度限
制。机器人安全界面可
以设置机器人 TCP 速度
限制，达到该限制时会
此为通知性质的弹窗警告，可忽略，可以检
查一下是否在安全设置界面下的碰撞保护当
中进行了 TCP 速度限制。