JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001 - 第14页
文档版本： 3.1 14 / 201 节卡服务手册 4 内六角扳手套装 5 开口扳手套装 6 一字螺丝刀 7 镊子 8 扎带 9 MOL YKOTE 55 O 型圈 密 封油 脂 10 针筒 11 医用酒精
文档版本：3.1 13 / 201 节卡服务手册
5. 在启动使用机器人之前务必确保电磁铁铁芯处于弹出状态，关节后盖是否正确安装完成；
2.2 机器人更换关节
注意：
1. 在进行更换机器人关节前，请将机器人移动至机器人校准姿态（校准姿态详见 2.2.5）。
1）如果机器人还可以上电、上使能，使能机器人后，将机器人手动 JOG 至机器人的校准姿态。
2）如果机器人无法上使能，请关闭机器人本体电源后，参照 2.1.1 按下电磁铁的滑杆，手动将机器人移动
至校准姿态。
2. 机器人的精度，分为重复定位精度和绝对定位精度：
1）对于只对重复定位精度有要求的场景（比如搬运、码垛、点胶、点焊），这些场景只要每次都能运行到
同一个固定的点位就可以了，是可以更换关节的；
2）对绝对定位精度要求较高的场景，不建议更换关节，当更换完关节后，会存在绝对定位精度丢失情况，
轨迹精度会降低，无法满足工艺要求的情况；此种场景，必须返厂进行激光跟踪仪标定，方可恢复绝对定位精
度；存在要求绝对定位精度的场景，主要为以下场景：
A． 离线编程场景（导入机械模型，自动生成示教轨迹）；
B． 视觉（2D、3D）用于视觉引导、纠偏等场景；
C． 存在具体的工艺要求，如直线涂胶/焊接，长距离直线穿孔；圆弧涂胶/焊接等，这都是对轨迹精度有
要求的；
3. 当完成更换关节后，需先升级伺服固件版本；升级完成后，还需升级相关 tar.gz 文件；伺服固件版本
与相关 tar.gz 文件升级方式一致，请详见 2.2.4，都是选择“升级固件”；至于固件文件，请咨询节卡技术服务
人员；
2.2.1 准备工具
序号
名称
示例图
1
LOCTITE243 螺纹胶
2
扭矩扳手
3
斜口钳
文档版本：3.1 14 / 201 节卡服务手册
4
内六角扳手套装
5
开口扳手套装
6
一字螺丝刀
7
镊子
8
扎带
9
MOLYKOTE 55 O 型圈密封油
脂
10
针筒
11
医用酒精
文档版本：3.1 15 / 201 节卡服务手册
12
无尘布
13
卡夫特电子阻燃黄胶
2.2.2 机器人关节螺栓紧固
2.2.2.1 螺栓紧固扭矩值
对于单关节存在两种型号螺栓的关节，其螺栓位置分布如下图：
注：表中的 A、B 即上图中的位置 A 和位置 B。
Zu 3
安装位置
螺栓规格*数量
开口扳手
扭矩值
(N·m)
六关节—末端法兰
外六角螺栓+组合垫片
M3×10mm*8
5.5mm
2.4N·m
五关节—六关节
外六角螺栓+组合垫片
M3×10mm*8
5.5mm
2.4N·m
四关节—五关节
外六角螺栓+组合垫片
M3×10mm*8
5.5mm
2.4N·m