JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001 - 第150页
文档版本： 3.1 150 / 201 节卡服务手册 错误代码 描述 原因 措施 0x0F2057 控制块结束符不 匹配 if 、 while 控制块 缺少与 之匹配的 end 结束符。 出错的文件为： { 0} 错误行号是： {1} 检查自定义脚本子程序 中的 if 、 whi le 语句块 是否都有 end 结束符。 0x0F2058 不支持的转义字 符 脚本程序中使用了不支 持的转译字符输入。 目前仅支持： \ n, \r , \…
文档版本：3.1 149 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
错误行号是：{1}
0x0F2041
未匹配的关键字
检测到 return 但是没有
与之匹配的‘sub’。
出错的文件为：{0}
错误行号是：{1}
请检查脚本程序的 sub 语句块。
0x0F2042
TIO 信号量读取
失败
未定义的信号量
请先定义后访问或检查拼写是否正确。
0x0F2043
添加系统变量失
败
变量索引超出范围
请确保变量索引范围在 1 到 5601。
0x0F2051
逆解失败
作业程序中使用了逆解
计算相关指令，且计算
失败。可能与给定参考
关节角度以及求解的末
端位姿有关。
出错的文件为：{0}
错误行号是：{1}
手动 JOG 检查能否从参考关节运动通过笛
卡尔空间运动到目标点，如果可以，考虑改
变当前机器人的姿态，从其它的路径或姿态
到达目标点，或者改变目标点的姿态。
0x0F2052
正解失败
作业程序中使用了正解
计算相关指令，且计算
失败。可能与关节角度
值设定参数有关。
出错的文件为：{0}
错误行号是：{1}
手动 JOG 检查能否从参考关节运动通过笛
卡尔空间运动到目标点，如果可以，考虑改
变当前机器人的姿态，从其它的路径或姿态
到达目标点，或者改变目标点的姿态。
0x0F2054
数组变量无效
数组变量未定义或者变
量不是数组类型。
出错的文件为：{0}
错误行号是：{1}
请检查脚本程序出错行对应的数组变量使用
是否正确
0x0F2055
数组元素索引无
效
数组索引值超出数组范
围。
出错的文件为：{0}
错误行号是：{1}
请检查脚本程序出错行对应的数组索引是否
正确
0x0F2056
位姿插值系数无
效
位姿插值指令传入的插
值系数无效。
出错的文件为：{0}
错误行号是：{1}
检查出错位置的位置插值指令参数
文档版本：3.1 150 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x0F2057
控制块结束符不
匹配
if、while 控制块缺少与
之匹配的 end 结束符。
出错的文件为：{0}
错误行号是：{1}
检查自定义脚本子程序中的 if、while 语句块
是否都有 end 结束符。
0x0F2058
不支持的转义字
符
脚本程序中使用了不支
持的转译字符输入。
目前仅支持：
\n, \r, \t, \", \', \\,
出错的文件为：{0}
错误行号是：{1}
目前支持的转义字符有：
\\ 反斜杠符号
\' 单引号
\" 双引号
\n 换行
\t 横向制表符
\r 回车
0x0F2059
无效的数组切割
间距参数
切片方式访问数组时使
用的步长无效。
出错的文件为：{0}
错误行号是：{1}
根据报错信息检查脚本程序：
切片方式访问素组时，步长应为大于 0 的
整数。
0x0F2060
不支持数组嵌套
数组变量内不支持以数
组为元素。
出错的文件为：{0}
错误行号是：{1}
根据报错信息检查脚本程序：
数组变量内不支持以数组为元素。
0x0F2061
不支持字符串数
组
数组变量内不支持以字
符串为元素。
出错的文件为：{0}
错误行号是：{1}
根据报错信息检查脚本程序：
数组变量内不支持以字符串为元素。
0x0F2062
SOCKET 资源
分配过多而未释
放
创建了过多的 SOCKET
并且没有关闭。
出错的文件为：{0}
错误行号是：{1}
1. 请确保使用 SOCKET 指令后，在不使用
时及时关闭；
2. 避免在循环语句中打开 SOCKET，若打
开需在下一次创建前将其及时关闭；
3. 未关闭情况下，目前最多允许创建 256 个
SOCKET。
0x0F2063
SOCKET 接收
的数据无效
SOCKET 接收变量指
令，接收到的数据格式
不正确。
出错的文件为：{0}
错误行号是：{1}
脚本程序中使用了 SOCKET 接收变量、接
收数组指令时，请确保 server 端发送的数据
格式符合脚本编程指令中定义的返回数据格
式。
文档版本：3.1 151 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x0F2064
Socket 接收到
的数组长度不匹
配
Socket 接收数据的数组
长度和服务器发送过来
的数组长度不匹配。
出错的文件为：{0}
错误行号是：{1}
脚本程序中使用了 SOCKET 接收数组指令
时，请确保 server 端返回的数组长度正确。
0x0F2065
Socket 接收到
的数据类型不匹
配
Socket 接收数据的变量
类型和服务器发送过来
的数据类型不匹配。
出错的文件为：{0}
错误行号是：{1}
脚本程序中使用了 SOCKET 接收变量、接
收数组指令时，请确保 server 端发送回的数
据类型正确。
0x0F3001
连接指定视觉设
备失败
控制器连接视觉设备失
败。
检查视觉的硬件接线是否正常，检查视觉的
供电 DC24V 正负极线束是否正确。如果仍
然无法连接，请联系节卡技术服务人员处
理！
0x0F3002
没有连接视觉设
备
控制器无法检测到视觉
在线。
检查视觉的硬件接线是否正常，检查视觉的
供电 DC24V 正负极线束是否正确。如果仍
然无法连接，请联系节卡技术服务人员处
理！
0x0F4001
伺服状态读取失
败
0x0F4002
固件升级失败
机器人固件包升级失
败。
检查固件文件名是否后缀为.tar.gz 格式，且
没有多余内容，在 APP 界面升级过程中请
勿断电、关机操作。
0x0F4003
当前硬件不支持
该功能
机器人本体或控制柜无
法支持当前使用的功
能。
请将使用异常报错的功能和当前使用的控制
器版本信息一并拍照，联系节卡技术服务人
员处理。
0x0F4004
机器人自诊断异
常
关节内部参数自检异
常。注：此信息为警告
信息，对程序运行无影
响。
请联系节卡技术服务人员对关节进行点检排
查。
0x102230
关节 1 母线过流
电机反馈电流超出阈
值。
请将使用异常报错的功能和当前使用的控制
器版本信息一并拍照，并将该故障的诊断日
志保存后联系节卡技术服务人员处理。
0x112230
关节 2 母线过流
电机反馈电流超出阈
请将使用异常报错的功能和当前使用的控制