JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001 - 第152页

文档版本： 3.1 152 / 201 节卡服务手册 错误代码 描述 原因 措施 值。 器版本信息一并拍照， 并将该故障的诊断日 志保存后联系节卡技术 服务人员处理 。 0x122230 关节 3 母线过流 电机反馈电流超出阈 值。 请将使用异常报错的功 能和当前使用的控制 器版本信息一并拍照， 并将该故障的诊断日 志保存后联系节卡技术 服务人员处理 。 0x132230 关节 4 母线过流 电机反馈电流超出阈 值。 请将使用异常报错的…

100%1 / 201
文档版本：3.1 151 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x0F2064
Socket 接收到
的数组长度不匹
配
Socket 接收数据的数组
长度和服务器发送过来
的数组长度不匹配。
出错的文件为：{0}
错误行号是：{1}
脚本程序中使用了 SOCKET 接收数组指令
时，请确保 server 端返回的数组长度正确。
0x0F2065
Socket 接收到
的数据类型不匹
配
Socket 接收数据的变量
类型和服务器发送过来
的数据类型不匹配。
出错的文件为：{0}
错误行号是：{1}
脚本程序中使用了 SOCKET 接收变量、接
收数组指令时，请确保 server 端发送回的数
据类型正确。
0x0F3001
连接指定视觉设
备失败
控制器连接视觉设备失
败。
检查视觉的硬件接线是否正常，检查视觉的
供电 DC24V 正负极线束是否正确。如果仍
然无法连接，请联系节卡技术服务人员处
理！
0x0F3002
没有连接视觉设
备
控制器无法检测到视觉
在线。
检查视觉的硬件接线是否正常，检查视觉的
供电 DC24V 正负极线束是否正确。如果仍
然无法连接，请联系节卡技术服务人员处
理！
0x0F4001
伺服状态读取失
败
0x0F4002
固件升级失败
机器人固件包升级失
败。
检查固件文件名是否后缀为.tar.gz 格式，且
没有多余内容，在 APP 界面升级过程中请
勿断电、关机操作。
0x0F4003
当前硬件不支持
该功能
机器人本体或控制柜无
法支持当前使用的功
能。
请将使用异常报错的功能和当前使用的控制
器版本信息一并拍照，联系节卡技术服务人
员处理。
0x0F4004
机器人自诊断异
常
关节内部参数自检异
常。注：此信息为警告
信息，对程序运行无影
响。
请联系节卡技术服务人员对关节进行点检排
查。
0x102230
关节 1 母线过流
电机反馈电流超出阈
值。
请将使用异常报错的功能和当前使用的控制
器版本信息一并拍照，并将该故障的诊断日
志保存后联系节卡技术服务人员处理。
0x112230
关节 2 母线过流
电机反馈电流超出阈
请将使用异常报错的功能和当前使用的控制
文档版本：3.1 152 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
值。
器版本信息一并拍照，并将该故障的诊断日
志保存后联系节卡技术服务人员处理。
0x122230
关节 3 母线过流
电机反馈电流超出阈
值。
请将使用异常报错的功能和当前使用的控制
器版本信息一并拍照，并将该故障的诊断日
志保存后联系节卡技术服务人员处理。
0x132230
关节 4 母线过流
电机反馈电流超出阈
值。
请将使用异常报错的功能和当前使用的控制
器版本信息一并拍照，并将该故障的诊断日
志保存后联系节卡技术服务人员处理。
0x142230
关节 5 母线过流
电机反馈电流超出阈
值。
请将使用异常报错的功能和当前使用的控制
器版本信息一并拍照，并将该故障的诊断日
志保存后联系节卡技术服务人员处理。
0x152230
关节 6 母线过流
电机反馈电流超出阈
值。
请将使用异常报错的功能和当前使用的控制
器版本信息一并拍照，并将该故障的诊断日
志保存后联系节卡技术服务人员处理。
0x102320
关节一输出过流
检测到电机 UVW 的电
流，超出硬件驱动板的
过流阈值。
1. 请降低机器人负载，进行使用。
2. 请降低机器人运动速度或加速度。进行使
用；
3. 机器人关节驱动板或减速机异常，请联系
节卡技术服务人员；
4. 通讯异常：请更换重载连接线或电控柜，
或联系节卡技术服务人员；
0x112320
关节二输出过流
检测到电机 UVW 的电
流，超出硬件驱动板的
过流阈值。
1. 请降低机器人负载，进行使用。
2. 请降低机器人运动速度或加速度。进行使
用；
3. 机器人关节驱动板或减速机异常，请联系
节卡技术服务人员；
4. 通讯异常：请更换重载连接线或电控柜，
或联系节卡技术服务人员；
0x122320
关节三输出过流
检测到电机 UVW 的电
流，超出硬件驱动板的
过流阈值。
1. 请降低机器人负载，进行使用。
2. 请降低机器人运动速度或加速度。进行使
用；
3. 机器人关节驱动板或减速机异常，请联系
节卡技术服务人员；
4. 通讯异常：请更换重载连接线或电控柜，
文档版本：3.1 153 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
或联系节卡技术服务人员；
0x132320
关节四输出过流
检测到电机 UVW 的电
流，超出硬件驱动板的
过流阈值。
1. 请降低机器人负载，进行使用。
2. 请降低机器人运动速度或加速度。进行使
用；
3. 机器人关节驱动板或减速机异常，请联系
节卡技术服务人员；
4. 通讯异常：请更换重载连接线或电控柜，
或联系节卡技术服务人员；
0x142320
关节五输出过流
检测到电机 UVW 的电
流，超出硬件驱动板的
过流阈值。
1. 请降低机器人负载，进行使用。
2. 请降低机器人运动速度或加速度。进行使
用；
3. 机器人关节驱动板或减速机异常，请联系
节卡技术服务人员；
4. 通讯异常：请更换重载连接线或电控柜，
或联系节卡技术服务人员；
0x152320
关节六输出过流
检测到电机 UVW 的电
流，超出硬件驱动板的
过流阈值。
1. 请降低机器人负载，进行使用。
2. 请降低机器人运动速度或加速度。进行使
用；
3. 机器人关节驱动板或减速机异常，请联系
节卡技术服务人员；
4. 通讯异常：请更换重载连接线或电控柜，
或联系节卡技术服务人员；
0x102321
关节一自学习过
流
关节上使能过程中，输
出较大的电流，但未检
测电机转动。
1. 请将机器人下使能，手动释放关节电磁
铁，检查是否可推动报警的关节。
2. 请将机器人本体断电后，拆开后盖，检测
线缆是否接触异常，或联系节卡技术服务人
员。
0x112321
关节二自学习过
流
关节上使能过程中，输
出较大的电流，但未检
测电机转动。
1. 请将机器人下使能，手动释放关节电磁
铁，检查是否可推动报警的关节。
2. 请将机器人本体断电后，拆开后盖，检测