JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001 - 第154页

文档版本： 3.1 154 / 201 节卡服务手册 错误代码 描述 原因 措施 线缆是否接触异常，或 联系节卡技术 服务人 员。 0x122321 关节三自学习过 流 关节上使能过程中，输 出较大的电流，但未检 测电机转动。 1. 请将机器人 下使能，手动释放关节 电磁 铁，检查是否可推动报 警的关节。 2. 请将机器人 本体断电后，拆开后盖 ，检测 线缆是否接触异常，或 联系节卡技术 服务人 员。 0x132321 关节四自学习过 …

100%1 / 201
文档版本：3.1 153 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
或联系节卡技术服务人员；
0x132320
关节四输出过流
检测到电机 UVW 的电
流，超出硬件驱动板的
过流阈值。
1. 请降低机器人负载，进行使用。
2. 请降低机器人运动速度或加速度。进行使
用；
3. 机器人关节驱动板或减速机异常，请联系
节卡技术服务人员；
4. 通讯异常：请更换重载连接线或电控柜，
或联系节卡技术服务人员；
0x142320
关节五输出过流
检测到电机 UVW 的电
流，超出硬件驱动板的
过流阈值。
1. 请降低机器人负载，进行使用。
2. 请降低机器人运动速度或加速度。进行使
用；
3. 机器人关节驱动板或减速机异常，请联系
节卡技术服务人员；
4. 通讯异常：请更换重载连接线或电控柜，
或联系节卡技术服务人员；
0x152320
关节六输出过流
检测到电机 UVW 的电
流，超出硬件驱动板的
过流阈值。
1. 请降低机器人负载，进行使用。
2. 请降低机器人运动速度或加速度。进行使
用；
3. 机器人关节驱动板或减速机异常，请联系
节卡技术服务人员；
4. 通讯异常：请更换重载连接线或电控柜，
或联系节卡技术服务人员；
0x102321
关节一自学习过
流
关节上使能过程中，输
出较大的电流，但未检
测电机转动。
1. 请将机器人下使能，手动释放关节电磁
铁，检查是否可推动报警的关节。
2. 请将机器人本体断电后，拆开后盖，检测
线缆是否接触异常，或联系节卡技术服务人
员。
0x112321
关节二自学习过
流
关节上使能过程中，输
出较大的电流，但未检
测电机转动。
1. 请将机器人下使能，手动释放关节电磁
铁，检查是否可推动报警的关节。
2. 请将机器人本体断电后，拆开后盖，检测
文档版本：3.1 154 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
线缆是否接触异常，或联系节卡技术服务人
员。
0x122321
关节三自学习过
流
关节上使能过程中，输
出较大的电流，但未检
测电机转动。
1. 请将机器人下使能，手动释放关节电磁
铁，检查是否可推动报警的关节。
2. 请将机器人本体断电后，拆开后盖，检测
线缆是否接触异常，或联系节卡技术服务人
员。
0x132321
关节四自学习过
流
关节上使能过程中，输
出较大的电流，但未检
测电机转动。
1. 请将机器人下使能，手动释放关节电磁
铁，检查是否可推动报警的关节。
2. 请将机器人本体断电后，拆开后盖，检测
线缆是否接触异常，或联系节卡技术服务人
员。
0x142321
关节五自学习过
流
关节上使能过程中，输
出较大的电流，但未检
测电机转动。
1. 请将机器人下使能，手动释放关节电磁
铁，检查是否可推动报警的关节。
2. 请将机器人本体断电后，拆开后盖，检测
线缆是否接触异常，或联系节卡技术服务人
员。
0x152321
关节六自学习过
流
关节上使能过程中，输
出较大的电流，但未检
测电机转动。
1. 请将机器人下使能，手动释放关节电磁
铁，检查是否可推动报警的关节。
2. 请将机器人本体断电后，拆开后盖，检测
线缆是否接触异常，或联系节卡技术服务人
员。
0x108480
关节一正向速度
跟踪错误
实际转速与设定转速同
向时，转速误差超过设
定的报警阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
0x118480
关节二正向速度
跟踪错误
实际转速与设定转速同
向时，转速误差超过设
定的报警阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
文档版本：3.1 155 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x128480
关节三正向速度
跟踪错误
实际转速与设定转速同
向时，转速误差超过设
定的报警阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
0x138480
关节四正向速度
跟踪错误
实际转速与设定转速同
向时，转速误差超过设
定的报警阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
0x148480
关节五正向速度
跟踪错误
实际转速与设定转速同
向时，转速误差超过设
定的报警阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
0x158480
关节六正向速度
跟踪错误
实际转速与设定转速同
向时，转速误差超过设
定的报警阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
0x108481
关节一负向速度
跟踪错误
实际转速与设定转速反
向时，转速误差超过设
定的报警阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
0x118481
关节二负向速度
跟踪错误
实际转速与设定转速反
向时，转速误差超过设
定的报警阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
0x128481
关节三负向速度
跟踪错误
实际转速与设定转速反
向时，转速误差超过设
定的报警阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正