JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001 - 第155页

文档版本： 3.1 155 / 201 节卡服务手册 错误代码 描述 原因 措施 0x128480 关节三正向速度 跟踪错误 实际转速与设定转速同 向时，转速误差超过设 定的报警阈值。 1. 请检查程序 加速度是否设置过大。 2. 请检查运动 段转接参数设置是否存 在异 常。 3. 请检查是否 出现碰撞，负载设置是 否正 确。 0x138480 关节四正向速度 跟踪错误 实际转速与设定转速同 向时，转速误差超过设 定的报警阈值。 1. …

100%1 / 201
文档版本：3.1 154 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
线缆是否接触异常，或联系节卡技术服务人
员。
0x122321
关节三自学习过
流
关节上使能过程中，输
出较大的电流，但未检
测电机转动。
1. 请将机器人下使能，手动释放关节电磁
铁，检查是否可推动报警的关节。
2. 请将机器人本体断电后，拆开后盖，检测
线缆是否接触异常，或联系节卡技术服务人
员。
0x132321
关节四自学习过
流
关节上使能过程中，输
出较大的电流，但未检
测电机转动。
1. 请将机器人下使能，手动释放关节电磁
铁，检查是否可推动报警的关节。
2. 请将机器人本体断电后，拆开后盖，检测
线缆是否接触异常，或联系节卡技术服务人
员。
0x142321
关节五自学习过
流
关节上使能过程中，输
出较大的电流，但未检
测电机转动。
1. 请将机器人下使能，手动释放关节电磁
铁，检查是否可推动报警的关节。
2. 请将机器人本体断电后，拆开后盖，检测
线缆是否接触异常，或联系节卡技术服务人
员。
0x152321
关节六自学习过
流
关节上使能过程中，输
出较大的电流，但未检
测电机转动。
1. 请将机器人下使能，手动释放关节电磁
铁，检查是否可推动报警的关节。
2. 请将机器人本体断电后，拆开后盖，检测
线缆是否接触异常，或联系节卡技术服务人
员。
0x108480
关节一正向速度
跟踪错误
实际转速与设定转速同
向时，转速误差超过设
定的报警阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
0x118480
关节二正向速度
跟踪错误
实际转速与设定转速同
向时，转速误差超过设
定的报警阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
文档版本：3.1 155 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x128480
关节三正向速度
跟踪错误
实际转速与设定转速同
向时，转速误差超过设
定的报警阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
0x138480
关节四正向速度
跟踪错误
实际转速与设定转速同
向时，转速误差超过设
定的报警阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
0x148480
关节五正向速度
跟踪错误
实际转速与设定转速同
向时，转速误差超过设
定的报警阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
0x158480
关节六正向速度
跟踪错误
实际转速与设定转速同
向时，转速误差超过设
定的报警阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
0x108481
关节一负向速度
跟踪错误
实际转速与设定转速反
向时，转速误差超过设
定的报警阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
0x118481
关节二负向速度
跟踪错误
实际转速与设定转速反
向时，转速误差超过设
定的报警阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
0x128481
关节三负向速度
跟踪错误
实际转速与设定转速反
向时，转速误差超过设
定的报警阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
文档版本：3.1 156 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
确。
0x138481
关节四负向速度
跟踪错误
实际转速与设定转速反
向时，转速误差超过设
定的报警阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
0x148481
关节五负向速度
跟踪错误
实际转速与设定转速反
向时，转速误差超过设
定的报警阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
0x158481
关节六负向速度
跟踪错误
实际转速与设定转速反
向时，转速误差超过设
定的报警阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
0x108482
关节一速度超限
关节实际转速超出关节
额定速度。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x118482
关节二速度超限
关节实际转速超出关节
额定速度。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。