JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001 - 第157页

文档版本： 3.1 157 / 201 节卡服务手册 错误代码 描述 原因 措施 0x128482 关节三速度超限 关节实际转速超出关节 额定速度。 1. 请检查程序 加速度是否设置过大。 2. 请检查运动 段转接参数设置是否存 在异 常。 3. 请检查是否 出现碰撞，负载设置是 否正 确。 4. 若当时使用 为 servo 模式，请检查发送指 令是否连续或异常，位 置逆解是否连续或异 常。 0x138482 关节四速度超限 关节实际转…

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文档版本：3.1 156 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
确。
0x138481
关节四负向速度
跟踪错误
实际转速与设定转速反
向时，转速误差超过设
定的报警阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
0x148481
关节五负向速度
跟踪错误
实际转速与设定转速反
向时，转速误差超过设
定的报警阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
0x158481
关节六负向速度
跟踪错误
实际转速与设定转速反
向时，转速误差超过设
定的报警阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
0x108482
关节一速度超限
关节实际转速超出关节
额定速度。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x118482
关节二速度超限
关节实际转速超出关节
额定速度。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
文档版本：3.1 157 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x128482
关节三速度超限
关节实际转速超出关节
额定速度。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x138482
关节四速度超限
关节实际转速超出关节
额定速度。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x148482
关节五速度超限
关节实际转速超出关节
额定速度。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x158482
关节六速度超限
关节实际转速超出关节
额定速度。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
文档版本：3.1 158 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x108483
关节一速度跟踪
误差过大
关节实际转速与指令转
速偏差超出报警阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x118483
关节二速度跟踪
误差过大
关节实际转速与指令转
速偏差超出报警阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x128483
关节三速度跟踪
误差过大
关节实际转速与指令转
速偏差超出报警阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x138483
关节四速度跟踪
误差过大
关节实际转速与指令转
速偏差超出报警阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。