JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001 - 第161页

文档版本： 3.1 161 / 201 节卡服务手册 错误代码 描述 原因 措施 0x107380 关节一编码器连 接超时 绝对编码器的读状态出 错。 1. 请联系节卡 技术服务人员，检查报 警关节 的生产参数是否正确； 2. 请联系节卡 技术服务人员，更换编 码器连 接排线，查看故障是否 消除； 3. 请联系节卡 技术服务人员，检查编 码器状 态灯是否异常。 0x1 17380 关节二编码器连 接超时 绝对编码器的读状态出 错。 1.…

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文档版本：3.1 160 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x128485
关节三速度控制
异常
关节实际转速与指令转
速偏差超出阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x138485
关节四速度控制
异常
关节实际转速与指令转
速偏差超出阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x148485
关节五速度控制
异常
关节实际转速与指令转
速偏差超出阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x158485
关节六速度控制
异常
关节实际转速与指令转
速偏差超出阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
文档版本：3.1 161 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x107380
关节一编码器连
接超时
绝对编码器的读状态出
错。
1. 请联系节卡技术服务人员，检查报警关节
的生产参数是否正确；
2. 请联系节卡技术服务人员，更换编码器连
接排线，查看故障是否消除；
3. 请联系节卡技术服务人员，检查编码器状
态灯是否异常。
0x117380
关节二编码器连
接超时
绝对编码器的读状态出
错。
1. 请联系节卡技术服务人员，检查报警关节
的生产参数是否正确；
2. 请联系节卡技术服务人员，更换编码器连
接排线，查看故障是否消除；
3. 请联系节卡技术服务人员，检查编码器状
态灯是否异常。
0x127380
关节三编码器连
接超时
绝对编码器的读状态出
错。
1. 请联系节卡技术服务人员，检查报警关节
的生产参数是否正确；
2. 请联系节卡技术服务人员，更换编码器连
接排线，查看故障是否消除；
3. 请联系节卡技术服务人员，检查编码器状
态灯是否异常。
0x137380
关节四编码器连
接超时
绝对编码器的读状态出
错。
1. 请联系节卡技术服务人员，检查报警关节
的生产参数是否正确；
2. 请联系节卡技术服务人员，更换编码器连
接排线，查看故障是否消除；
3. 请联系节卡技术服务人员，检查编码器状
态灯是否异常。
0x147380
关节五编码器连
接超时
绝对编码器的读状态出
错。
1. 请联系节卡技术服务人员，检查报警关节
的生产参数是否正确；
2. 请联系节卡技术服务人员，更换编码器连
接排线，查看故障是否消除；
3. 请联系节卡技术服务人员，检查编码器状
态灯是否异常。
0x157380
关节六编码器连
接超时
绝对编码器的读状态出
错。
1. 请联系节卡技术服务人员，检查报警关节
的生产参数是否正确；
2. 请联系节卡技术服务人员，更换编码器连
接排线，查看故障是否消除；
文档版本：3.1 162 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
3. 请联系节卡技术服务人员，检查编码器状
态灯是否异常。
0x107381
关节一编码器电
池欠压
编码器内部电池欠压。
1. 生产参数确认：联系节卡技术服务人员检
查报警关节的生产参数是否正确；
2. 检查排线：拆开关节端盖，检查编码器排
线是否松动，联系节卡技术服务人员更换；
3. 编码器故障，更换关节编码器或更换关
节。
0x117381
关节二编码器电
池欠压
编码器内部电池欠压。
1. 生产参数确认：联系节卡技术服务人员检
查报警关节的生产参数是否正确；
2. 检查排线：拆开关节端盖，检查编码器排
线是否松动，联系节卡技术服务人员更换；
3. 编码器故障，更换关节编码器或更换关
节。
0x127381
关节三编码器电
池欠压
编码器内部电池欠压。
1. 生产参数确认：联系节卡技术服务人员检
查报警关节的生产参数是否正确；
2. 检查排线：拆开关节端盖，检查编码器排
线是否；松动，联系节卡技术服务人员更
换；
3. 编码器故障，更换关节编码器或更换关
节。
0x137381
关节四编码器电
池欠压
编码器内部电池欠压。
1. 生产参数确认：联系节卡技术服务人员检
查报警关节的生产参数是否正确；
2. 检查排线：拆开关节端盖，检查编码器排
线是否松动，联系节卡技术服务人员更换；
3. 编码器故障，更换关节编码器或更换关
节。
0x147381
关节五编码器电
池欠压
编码器内部电池欠压。
1. 生产参数确认：联系节卡技术服务人员检
查报警关节的生产参数是否正确；
2. 检查排线：拆开关节端盖，检查编码器排
线是否松动，联系节卡技术服务人员更换；
3. 编码器故障，更换关节编码器或更换关