JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001 - 第164页

文档版本： 3.1 164 / 201 节卡服务手册 错误代码 描述 原因 措施 联系节卡技术服务人员 更换。 0x107383 关节一编码器存 储角度错误 关节电机位置校准出 错。 1. 请联系节卡 技术服务人员检查报警 关节的 生产参数是否正确。 2. 请联系节卡 技术服务人员对关节进 行重新 标定 Z 值。 0x1 17383 关节二编码器存 储角度错误 关节电机位置校准出 错。 1. 请联系节卡 技术服务人员检查报警 关节的 生…

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文档版本：3.1 163 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
节。
0x157381
关节六编码器电
池欠压
编码器内部电池欠压。
1. 生产参数确认：联系节卡技术服务人员检
查报警关节的生产参数是否正确；
2. 检查排线：拆开关节端盖，检查编码器排
线是否松动，联系节卡技术服务人员更换；
3. 编码器故障，更换关节编码器或更换关
节。
0x107382
关节一编码器电
池断开
编码器电源错误。
1. 如报错仅出现在机器人上电、下电过程
中，不影响使用，无需进一步处理；
2. 编码器损坏，如故障持续出现影响使用，
联系节卡技术服务人员更换；
0x117382
关节二编码器电
池断开
编码器电源错误。
1. 如报错仅出现在机器人上电、下电过程
中，不影响使用，无需进一步处理；
2. 编码器损坏，如故障持续出现影响使用，
联系节卡技术服务人员更换。
0x127382
关节三编码器电
池断开
编码器电源错误。
1. 如报错仅出现在机器人上电、下电过程
中，不影响使用，无需进一步处理；
2. 编码器损坏，如故障持续出现影响使用，
联系节卡技术服务人员更换。
0x137382
关节四编码器电
池断开
编码器电源错误。
1. 如报错仅出现在机器人上电、下电过程
中，不影响使用，无需进一步处理；
2. 编码器损坏，如故障持续出现影响使用，
联系节卡技术服务人员更换。
0x147382
关节五编码器电
池断开
编码器电源错误。
1. 如报错仅出现在机器人上电、下电过程
中，不影响使用，无需进一步处理；
2. 编码器损坏，如故障持续出现影响使用，
联系节卡技术服务人员更换。
0x157382
关节六编码器电
池断开
编码器电源错误。
1. 如报错仅出现在机器人上电、下电过程
中，不影响使用，无需进一步处理；
2. 编码器损坏，如故障持续出现影响使用，
文档版本：3.1 164 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
联系节卡技术服务人员更换。
0x107383
关节一编码器存
储角度错误
关节电机位置校准出
错。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请联系节卡技术服务人员对关节进行重新
标定 Z 值。
0x117383
关节二编码器存
储角度错误
关节电机位置校准出
错。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请联系节卡技术服务人员对关节进行重新
标定 Z 值。
0x127383
关节三编码器存
储角度错误
关节电机位置校准出
错。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请联系节卡技术服务人员对关节进行重新
标定 Z 值。
0x137383
关节四编码器存
储角度错误
关节电机位置校准出
错。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请联系节卡技术服务人员对关节进行重新
标定 Z 值。
0x147383
关节五编码器存
储角度错误
关节电机位置校准出
错。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请联系节卡技术服务人员对关节进行重新
标定 Z 值。
0x157383
关节六编码器存
储角度错误
关节电机位置校准出
错。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请联系节卡技术服务人员对关节进行重新
标定 Z 值。
0x107384
关节一编码器计
数错误
相对编码器计数异常。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请联系节卡技术服务人员检查编码器安装
或查看码盘脏污情况。
0x117384
关节二编码器计
数错误
相对编码器计数异常。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请联系节卡技术服务人员检查编码器安装
文档版本：3.1 165 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
或查看码盘脏污情况。
0x127384
关节三编码器计
数错误
相对编码器计数异常。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请联系节卡技术服务人员检查编码器安装
或查看码盘脏污情况。
0x137384
关节四编码器计
数错误
相对编码器计数异常。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请联系节卡技术服务人员检查编码器安装
或查看码盘脏污情况。
0x147384
关节五编码器计
数错误
相对编码器计数异常。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请联系节卡技术服务人员检查编码器安装
或查看码盘脏污情况。
0x157384
关节六编码器计
数错误
相对编码器计数异常。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请联系节卡技术服务人员检查编码器安装
或查看码盘脏污情况。
0x107385
关节一双编码器
校验错误
关节双编码器记录的位
置出现偏差，超出一定
的阈值。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请确认是否发生严重碰撞或机械失效，并
联系节卡技术服务人员。
3. 请联系节卡技术服务人员检查编码器安装
或查看码盘脏污情况。
0x117385
关节二双编码器
校验错误
关节双编码器记录的位
置出现偏差，超出一定
的阈值。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请确认是否发生严重碰撞或机械失效，并
联系节卡技术服务人员。
3. 请联系节卡技术服务人员检查编码器安装
或查看码盘脏污情况。