JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001 - 第165页

文档版本： 3.1 165 / 201 节卡服务手册 错误代码 描述 原因 措施 或查看码盘脏污情况。 0x127384 关节三编码器计 数错误 相对编码器计数异常。 1. 请联系节卡 技术服务人员检查报警 关节的 生产参数是否正确。 2. 请联系节卡 技术服务人员检查编码 器安装 或查看码盘脏污情况。 0x137384 关节四编码器计 数错误 相对编码器计数异常。 1. 请联系节卡 技术服务人员检查报警 关节的 生产参数是否正确。 2…

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文档版本：3.1 164 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
联系节卡技术服务人员更换。
0x107383
关节一编码器存
储角度错误
关节电机位置校准出
错。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请联系节卡技术服务人员对关节进行重新
标定 Z 值。
0x117383
关节二编码器存
储角度错误
关节电机位置校准出
错。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请联系节卡技术服务人员对关节进行重新
标定 Z 值。
0x127383
关节三编码器存
储角度错误
关节电机位置校准出
错。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请联系节卡技术服务人员对关节进行重新
标定 Z 值。
0x137383
关节四编码器存
储角度错误
关节电机位置校准出
错。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请联系节卡技术服务人员对关节进行重新
标定 Z 值。
0x147383
关节五编码器存
储角度错误
关节电机位置校准出
错。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请联系节卡技术服务人员对关节进行重新
标定 Z 值。
0x157383
关节六编码器存
储角度错误
关节电机位置校准出
错。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请联系节卡技术服务人员对关节进行重新
标定 Z 值。
0x107384
关节一编码器计
数错误
相对编码器计数异常。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请联系节卡技术服务人员检查编码器安装
或查看码盘脏污情况。
0x117384
关节二编码器计
数错误
相对编码器计数异常。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请联系节卡技术服务人员检查编码器安装
文档版本：3.1 165 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
或查看码盘脏污情况。
0x127384
关节三编码器计
数错误
相对编码器计数异常。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请联系节卡技术服务人员检查编码器安装
或查看码盘脏污情况。
0x137384
关节四编码器计
数错误
相对编码器计数异常。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请联系节卡技术服务人员检查编码器安装
或查看码盘脏污情况。
0x147384
关节五编码器计
数错误
相对编码器计数异常。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请联系节卡技术服务人员检查编码器安装
或查看码盘脏污情况。
0x157384
关节六编码器计
数错误
相对编码器计数异常。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请联系节卡技术服务人员检查编码器安装
或查看码盘脏污情况。
0x107385
关节一双编码器
校验错误
关节双编码器记录的位
置出现偏差，超出一定
的阈值。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请确认是否发生严重碰撞或机械失效，并
联系节卡技术服务人员。
3. 请联系节卡技术服务人员检查编码器安装
或查看码盘脏污情况。
0x117385
关节二双编码器
校验错误
关节双编码器记录的位
置出现偏差，超出一定
的阈值。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请确认是否发生严重碰撞或机械失效，并
联系节卡技术服务人员。
3. 请联系节卡技术服务人员检查编码器安装
或查看码盘脏污情况。
文档版本：3.1 166 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x127385
关节三双编码器
校验错误
关节双编码器记录的位
置出现偏差，超出一定
的阈值。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请确认是否发生严重碰撞或机械失效，并
联系节卡技术服务人员。
3. 请联系节卡技术服务人员检查编码器安装
或查看码盘脏污情况。
0x137385
关节四双编码器
校验错误
关节双编码器记录的位
置出现偏差，超出一定
的阈值。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请确认是否发生严重碰撞或机械失效，并
联系节卡技术服务人员。
3. 请联系节卡技术服务人员检查编码器安装
或查看码盘脏污情况。
0x147385
关节五双编码器
校验错误
关节双编码器记录的位
置出现偏差，超出一定
的阈值。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请确认是否发生严重碰撞或机械失效，并
联系节卡技术服务人员。
3. 请联系节卡技术服务人员检查编码器安装
或查看码盘脏污情况。
0x157385
关节六双编码器
校验错误
关节双编码器记录的位
置出现偏差，超出一定
的阈值。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请确认是否发生严重碰撞或机械失效，并
联系节卡技术服务人员。
3. 请联系节卡技术服务人员检查编码器安装
或查看码盘脏污情况。
0x107387
关节一 Z 线捕捉
故障
相对编码器 Z 线捕捉异
常。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请联系节卡技术服务人员对关节相对编码
器进行查看修复。
0x117387
关节二 Z 线捕捉
故障
相对编码器 Z 线捕捉异
常。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请联系节卡技术服务人员对关节相对编码
器进行查看修复。