JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001 - 第167页

文档版本： 3.1 167 / 201 节卡服务手册 错误代码 描述 原因 措施 0x127387 关节三 Z 线捕捉 故障 相对编码器 Z 线捕捉异 常。 1. 请联系节卡 技术服务人员检查报警 关节的 生产参数是否正确。 2. 请联系节卡 技术服务人员对关节相 对编码 器进行查看修复。 0x137387 关节四 Z 线捕捉 故障 相对编码器 Z 线捕捉异 常。 1. 请联系节卡 技术服务人员检查报警 关节的 生产参数是否正确。 2.…

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文档版本：3.1 166 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x127385
关节三双编码器
校验错误
关节双编码器记录的位
置出现偏差，超出一定
的阈值。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请确认是否发生严重碰撞或机械失效，并
联系节卡技术服务人员。
3. 请联系节卡技术服务人员检查编码器安装
或查看码盘脏污情况。
0x137385
关节四双编码器
校验错误
关节双编码器记录的位
置出现偏差，超出一定
的阈值。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请确认是否发生严重碰撞或机械失效，并
联系节卡技术服务人员。
3. 请联系节卡技术服务人员检查编码器安装
或查看码盘脏污情况。
0x147385
关节五双编码器
校验错误
关节双编码器记录的位
置出现偏差，超出一定
的阈值。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请确认是否发生严重碰撞或机械失效，并
联系节卡技术服务人员。
3. 请联系节卡技术服务人员检查编码器安装
或查看码盘脏污情况。
0x157385
关节六双编码器
校验错误
关节双编码器记录的位
置出现偏差，超出一定
的阈值。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请确认是否发生严重碰撞或机械失效，并
联系节卡技术服务人员。
3. 请联系节卡技术服务人员检查编码器安装
或查看码盘脏污情况。
0x107387
关节一 Z 线捕捉
故障
相对编码器 Z 线捕捉异
常。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请联系节卡技术服务人员对关节相对编码
器进行查看修复。
0x117387
关节二 Z 线捕捉
故障
相对编码器 Z 线捕捉异
常。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请联系节卡技术服务人员对关节相对编码
器进行查看修复。
文档版本：3.1 167 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x127387
关节三 Z 线捕捉
故障
相对编码器 Z 线捕捉异
常。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请联系节卡技术服务人员对关节相对编码
器进行查看修复。
0x137387
关节四 Z 线捕捉
故障
相对编码器 Z 线捕捉异
常。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请联系节卡技术服务人员对关节相对编码
器进行查看修复。
0x147387
关节五 Z 线捕捉
故障
相对编码器 Z 线捕捉异
常。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请联系节卡技术服务人员对关节相对编码
器进行查看修复。
0x157387
关节六 Z 线捕捉
故障
相对编码器 Z 线捕捉异
常。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请联系节卡技术服务人员对关节相对编码
器进行查看修复。
0x108611
关节一位置偏差
过大
实际位置反馈与指令位
置偏差超出设定阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x118611
关节二位置偏差
过大
实际位置反馈与指令位
置偏差超出设定阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
文档版本：3.1 168 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x128611
关节三位置偏差
过大
实际位置反馈与指令位
置偏差超出设定阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x138611
关节四位置偏差
过大
实际位置反馈与指令位
置偏差超出设定阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x148611
关节五位置偏差
过大
实际位置反馈与指令位
置偏差超出设定阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x158611
关节六位置偏差
过大
实际位置反馈与指令位
置偏差超出设定阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。