JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001 - 第168页

文档版本： 3.1 168 / 201 节卡服务手册 错误代码 描述 原因 措施 0x12861 1 关节三位置偏差 过大 实际位置反馈与指令位 置偏差超出设定阈值。 1. 请检查程序 加速度是否设置过大。 2. 请检查运动 段转接参数设置是否存 在异 常。 3. 请检查是否 出现碰撞，负载设置是 否正 确。 4. 若当时使用 为 servo 模式，请检查发送指 令是否连续或异常，位 置逆解是否连续或异 常。 0x13861 1 关节四…

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文档版本：3.1 167 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x127387
关节三 Z 线捕捉
故障
相对编码器 Z 线捕捉异
常。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请联系节卡技术服务人员对关节相对编码
器进行查看修复。
0x137387
关节四 Z 线捕捉
故障
相对编码器 Z 线捕捉异
常。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请联系节卡技术服务人员对关节相对编码
器进行查看修复。
0x147387
关节五 Z 线捕捉
故障
相对编码器 Z 线捕捉异
常。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请联系节卡技术服务人员对关节相对编码
器进行查看修复。
0x157387
关节六 Z 线捕捉
故障
相对编码器 Z 线捕捉异
常。
1. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
生产参数是否正确。
2. 请联系节卡技术服务人员对关节相对编码
器进行查看修复。
0x108611
关节一位置偏差
过大
实际位置反馈与指令位
置偏差超出设定阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x118611
关节二位置偏差
过大
实际位置反馈与指令位
置偏差超出设定阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
文档版本：3.1 168 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x128611
关节三位置偏差
过大
实际位置反馈与指令位
置偏差超出设定阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x138611
关节四位置偏差
过大
实际位置反馈与指令位
置偏差超出设定阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x148611
关节五位置偏差
过大
实际位置反馈与指令位
置偏差超出设定阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x158611
关节六位置偏差
过大
实际位置反馈与指令位
置偏差超出设定阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
文档版本：3.1 169 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x108612
关节一位置指令
增量过大
位置指令增量过大，超
过阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x118612
关节二位置指令
增量过大
位置指令增量过大，超
过阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x128612
关节三位置指令
增量过大
位置指令增量过大，超
过阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x138612
关节四位置指令
增量过大
位置指令增量过大，超
过阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。