JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001 - 第171页

文档版本： 3.1 171 / 201 节卡服务手册 错误代码 描述 原因 措施 常。 3. 请检查是否 出现碰撞，负载设置是 否正 确。 4. 若当时使用 为 servo 模式，请检查发送指 令是否连续或异常，位 置逆解是否连续或异 常。 0x138613 关节四加速度过 大 位置指令加速度过大， 超过阈值。 1. 请检查程序 加速度是否设置过大。 2. 请检查运动 段转接参数设置是否存 在异 常。 3. 请检查是否 出现碰撞，负载设…

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文档版本：3.1 170 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x148612
关节五位置指令
增量过大
位置指令增量过大，超
过阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x158612
关节六位置指令
增量过大
位置指令增量过大，超
过阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x108613
关节一加速度过
大
位置指令加速度过大，
超过阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x118613
关节二加速度过
大
位置指令加速度过大，
超过阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x128613
关节三加速度过
大
位置指令加速度过大，
超过阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
文档版本：3.1 171 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x138613
关节四加速度过
大
位置指令加速度过大，
超过阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x148613
关节五加速度过
大
位置指令加速度过大，
超过阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x158613
关节六加速度过
大
位置指令加速度过大，
超过阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
文档版本：3.1 172 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x108614
关节一位置指令
过大
控制器下发的位置指令
出错。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x118614
关节二位置指令
过大
控制器下发的位置指令
出错。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x128614
关节三位置指令
过大
控制器下发的位置指令
出错。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x138614
关节四位置指令
过大
控制器下发的位置指令
出错。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。