JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001 - 第172页

文档版本： 3.1 172 / 201 节卡服务手册 错误代码 描述 原因 措施 0x108614 关节一位置指令 过大 控制器下发的位置指令 出错。 1. 请检查程序 加速度是否设置过大。 2. 请检查运动 段转接参数设置是否存 在异 常。 3. 请检查是否 出现碰撞，负载设置是 否正 确。 4. 若当时使用 为 servo 模式，请检查发送指 令是否连续或异常，位 置逆解是否连续或异 常。 0x1 18614 关节二位置指令 过大 …

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文档版本：3.1 171 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x138613
关节四加速度过
大
位置指令加速度过大，
超过阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x148613
关节五加速度过
大
位置指令加速度过大，
超过阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x158613
关节六加速度过
大
位置指令加速度过大，
超过阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
文档版本：3.1 172 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x108614
关节一位置指令
过大
控制器下发的位置指令
出错。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x118614
关节二位置指令
过大
控制器下发的位置指令
出错。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x128614
关节三位置指令
过大
控制器下发的位置指令
出错。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x138614
关节四位置指令
过大
控制器下发的位置指令
出错。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
文档版本：3.1 173 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x148614
关节五位置指令
过大
控制器下发的位置指令
出错。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x158614
关节六位置指令
过大
控制器下发的位置指令
出错。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x108615
关节一 CAN 通
讯异常
机器人总线通讯异常。
请联系节卡技术服务人员检查机器人总线通
讯是否异常。
0x118615
关节二 CAN 通
信异常
机器人总线通讯异常。
请联系节卡技术服务人员检查机器人总线通
讯是否异常。
0x128615
关节三 CAN 通
信异常
机器人总线通讯异常。
请联系节卡技术服务人员检查机器人总线通
讯是否异常。
0x138615
关节四 CAN 通
信异常
机器人总线通讯异常。
请联系节卡技术服务人员检查机器人总线通
讯是否异常。
0x148615
关节五 CAN 通
信异常
机器人总线通讯异常。
请联系节卡技术服务人员检查机器人总线通
讯是否异常。
0x158615
关节六 CAN 通
信异常
机器人总线通讯异常。
请联系节卡技术服务人员检查机器人总线通
讯是否异常。
0x103220
关节一伺服欠压
检测到母线电压，超出
硬件驱动板的欠压阈
值。
1. 请检查机器人负载或运动加速度是否设置
过大，请尝试降低运行工况使用。
2. 请尝试检查机器人重载线是否连接异常。
3. 请联系节卡技术服务人员，协助检查驱动
板硬件是否异常。
4. 请联系节卡技术服务人员，协助检查通讯