JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001 - 第179页

文档版本： 3.1 179 / 201 节卡服务手册 错误代码 描述 原因 措施 3. 请联系节卡 技术服务人员检查关节 驱动板 是否存在异常。 0x143381 关节五输出缺相 上使能过程中，三相电 流输出异常。 1. 请联系节卡 技术服务人员检查关节 三相接 线是否存在异常。 2. 请联系节卡 技术服务人员检查关节 电机线 路是否存在异常。 3. 请联系节卡 技术服务人员检查关节 驱动板 是否存在异常。 0x153381 关节六输出…

100%1 / 201
文档版本：3.1 178 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x143380
关节五编码器校
零失败
关节上使能的过程中，
电机转动与预期的不一
致。
1. 请联系节卡技术服务人员，检查报警关节
的相关参数是否存在异常。
2. 请尝试对关节进行上下使能操作，检查制
动器是否异常。
3. 请联系节卡技术服务人员，检查关节 ABZ
接线或 ABZ 码盘是否存在异常。
0x153380
关节六编码器校
零失败
关节上使能的过程中，
电机转动与预期的不一
致。
1. 请联系节卡技术服务人员，检查报警关节
的相关参数是否存在异常。
2. 请尝试对关节进行上下使能操作，检查制
动器是否异常。
3. 请联系节卡技术服务人员，检查关节 ABZ
接线或 ABZ 码盘是否存在异常。
0x103381
关节一输出缺相
上使能过程中，三相电
流输出异常。
1. 请联系节卡技术服务人员检查关节三相接
线是否存在异常。
2. 请联系节卡技术服务人员检查关节电机线
路是否存在异常。
3. 请联系节卡技术服务人员检查关节驱动板
是否存在异常。
0x113381
关节二输出缺相
上使能过程中，三相电
流输出异常。
1. 请联系节卡技术服务人员检查关节三相接
线是否存在异常。
2. 请联系节卡技术服务人员检查关节电机线
路是否存在异常。
3. 请联系节卡技术服务人员检查关节驱动板
是否存在异常。
0x123381
关节三输出缺相
上使能过程中，三相电
流输出异常。
1. 请联系节卡技术服务人员检查关节三相接
线是否存在异常。
2. 请联系节卡技术服务人员检查关节电机线
路是否存在异常。
3. 请联系节卡技术服务人员检查关节驱动板
是否存在异常。
0x133381
关节四输出缺相
上使能过程中，三相电
流输出异常。
1. 请联系节卡技术服务人员检查关节三相接
线是否存在异常。
2. 请联系节卡技术服务人员检查关节电机线
路是否存在异常。
文档版本：3.1 179 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
3. 请联系节卡技术服务人员检查关节驱动板
是否存在异常。
0x143381
关节五输出缺相
上使能过程中，三相电
流输出异常。
1. 请联系节卡技术服务人员检查关节三相接
线是否存在异常。
2. 请联系节卡技术服务人员检查关节电机线
路是否存在异常。
3. 请联系节卡技术服务人员检查关节驱动板
是否存在异常。
0x153381
关节六输出缺相
上使能过程中，三相电
流输出异常。
1. 请联系节卡技术服务人员检查关节三相接
线是否存在异常。
2. 请联系节卡技术服务人员检查关节电机线
路是否存在异常。
3. 请联系节卡技术服务人员检查关节驱动板
是否存在异常。
0x103130
关节一输入缺相
上使能过程中，三相电
流输出异常。
1. 请联系节卡技术服务人员检查关节三相接
线是否存在异常。
2. 请联系节卡技术服务人员检查关节电机线
路是否存在异常。
3. 请联系节卡技术服务人员检查关节驱动板
是否存在异常。
0x113130
关节二输入缺相
上使能过程中，三相电
流输出异常。
1. 请联系节卡技术服务人员检查关节三相接
线是否存在异常。
2. 请联系节卡技术服务人员检查关节电机线
路是否存在异常。
3. 请联系节卡技术服务人员检查关节驱动板
是否存在异常。
0x123130
关节三输入缺相
上使能过程中，三相电
流输出异常。
1. 请联系节卡技术服务人员检查关节三相接
线是否存在异常。
2. 请联系节卡技术服务人员检查关节电机线
路是否存在异常。
3. 请联系节卡技术服务人员检查关节驱动板
是否存在异常。
文档版本：3.1 180 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x133130
关节四输入缺相
上使能过程中，三相电
流输出异常。
1. 请联系节卡技术服务人员检查关节三相接
线是否存在异常。
2. 请联系节卡技术服务人员检查关节电机线
路是否存在异常。
3. 请联系节卡技术服务人员检查关节驱动板
是否存在异常。
0x143130
关节五输入缺相
上使能过程中，三相电
流输出异常。
1. 请联系节卡技术服务人员检查关节三相接
线是否存在异常。
2. 请联系节卡技术服务人员检查关节电机线
路是否存在异常。
3. 请联系节卡技术服务人员检查关节驱动板
是否存在异常。
0x153130
关节六输入缺相
上使能过程中，三相电
流输出异常。
1. 请联系节卡技术服务人员检查关节三相接
线是否存在异常。
2. 请联系节卡技术服务人员检查关节电机线
路是否存在异常。
3. 请联系节卡技术服务人员检查关节驱动板
是否存在异常。
0x105280
关节一内部参数
错误
伺服参数超出阈值，该
故障只有上电时会报。
请联系节卡技术服务人员进行检查关节内部
参数是否存在异常。
0x115280
关节二内部参数
错误
伺服参数超出阈值，该
故障只有上电时会报。
请联系节卡技术服务人员进行检查关节内部
参数是否存在异常。
0x125280
关节三内部参数
错误
伺服参数超出阈值，该
故障只有上电时会报。
请联系节卡技术服务人员进行检查关节内部
参数是否存在异常。
0x135280
关节四内部参数
错误
伺服参数超出阈值，该
故障只有上电时会报。
请联系节卡技术服务人员进行检查关节内部
参数是否存在异常。
0x145280
关节五内部参数
错误
伺服参数超出阈值，该
故障只有上电时会报。
请联系节卡技术服务人员进行检查关节内部
参数是否存在异常。
0x155280
关节六内部参数
错误
伺服参数超出阈值，该
故障只有上电时会报。
请联系节卡技术服务人员进行检查关节内部
参数是否存在异常。
0x105281
关节一 PID 运算
溢出
伺服 PID 运算超出限
制。
联系节卡技术服务人员处理
0x115281
关节二 PID 运算
溢出
伺服 PID 运算超出限
制。
联系节卡技术服务人员处理