JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001 - 第186页

文档版本： 3.1 186 / 201 节卡服务手册 错误代码 描述 原因 措施 6. 请联系节卡 技术服务人员检查转子 ABZ 编码器是否读取异常。 0x147180 关节五电机过载 (I2T) 电机输出大电流，并且 持续了一段时间。 1. 请检查机器 人报警过载之前是否发 生了碰 撞。 2. 请检查关节 实际的负载是否已经严 重超出 机器人的标称负载。 3. 请联系节卡 技术服务人员检查报警 关节的 参数。 4. 请通过拖拽 模式检…

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文档版本：3.1 185 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x117180
关节二电机过载
(I2T)
电机输出大电流，并且
持续了一段时间。
1. 请检查机器人报警过载之前是否发生了碰
撞。
2. 请检查关节实际的负载是否已经严重超出
机器人的标称负载。
3. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
参数。
4. 请通过拖拽模式检查关节制动器机构是否
异常。
5. 请联系节卡技术服务人员检查关节是否出
现机械性卡涩。
6. 请联系节卡技术服务人员检查转子 ABZ
编码器是否读取异常。
0x127180
关节三电机过载
(I2T)
电机输出大电流，并且
持续了一段时间。
1. 请检查机器人报警过载之前是否发生了碰
撞。
2. 请检查关节实际的负载是否已经严重超出
机器人的标称负载。
3. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
参数。
4. 请通过拖拽模式检查关节制动器机构是否
异常。
5. 请联系节卡技术服务人员检查关节是否出
现机械性卡涩。
6. 请联系节卡技术服务人员检查转子 ABZ
编码器是否读取异常。
0x137180
关节四电机过载
(I2T)
电机输出大电流，并且
持续了一段时间。
1. 请检查机器人报警过载之前是否发生了碰
撞。
2. 请检查关节实际的负载是否已经严重超出
机器人的标称负载。
3. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
参数。
4. 请通过拖拽模式检查关节制动器机构是否
异常。
5. 请联系节卡技术服务人员检查关节是否出
现机械性卡涩。
文档版本：3.1 186 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
6. 请联系节卡技术服务人员检查转子 ABZ
编码器是否读取异常。
0x147180
关节五电机过载
(I2T)
电机输出大电流，并且
持续了一段时间。
1. 请检查机器人报警过载之前是否发生了碰
撞。
2. 请检查关节实际的负载是否已经严重超出
机器人的标称负载。
3. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
参数。
4. 请通过拖拽模式检查关节制动器机构是否
异常。
5. 请联系节卡技术服务人员检查关节是否出
现机械性卡涩。
6. 请联系节卡技术服务人员检查转子 ABZ
编码器是否读取异常。
0x157180
关节六电机过载
(I2T)
电机输出大电流，并且
持续了一段时间。
1. 请检查机器人报警过载之前是否发生了碰
撞。
2. 请检查关节实际的负载是否已经严重超出
机器人的标称负载。
3. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
参数。
4. 请通过拖拽模式检查关节制动器机构是否
异常。
5. 请联系节卡技术服务人员检查关节是否出
现机械性卡涩。
6. 请联系节卡技术服务人员检查转子 ABZ
编码器是否读取异常。
0x107181
关节一电机抱闸
故障
未监测到电磁铁。
1. 请检查关节电磁铁接线是否异常。
2. 请检查测量电磁铁阻值是否正常。
文档版本：3.1 187 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x117181
关节二电机抱闸
故障
未监测到电磁铁。
1. 请检查关节电磁铁接线是否异常。
2. 请检查测量电磁铁阻值是否正常。
0x127181
关节三电机抱闸
故障
未监测到电磁铁。
1. 请检查关节电磁铁接线是否异常。
2. 请检查测量电磁铁阻值是否正常。
0x137181
关节四电机抱闸
故障
未监测到电磁铁。
1. 请检查关节电磁铁接线是否异常。
2. 请检查测量电磁铁阻值是否正常。
0x147181
关节五电机抱闸
故障
未监测到电磁铁。
1. 请检查关节电磁铁接线是否异常。
2. 请检查测量电磁铁阻值是否正常。
0x157181
关节六电机抱闸
故障
未监测到电磁铁。
1. 请检查关节电磁铁接线是否异常。
2. 请检查测量电磁铁阻值是否正常。
0x107182
关节一高频注入
反向
电机实际磁极方向与脉
冲注入计算不一致，出
现控制异常。
1. 请联系节卡技术服务人员查看电机参数是
否正确。
2. 请检查电机相序接线是否正确。
3. 请联系节卡技术服务人员检查关节驱动板
是否异常。
0x117182
关节二高频注入
反向
电机实际磁极方向与脉
冲注入计算不一致，出
现控制异常。
1. 请联系节卡技术服务人员查看电机参数是
否正确。
2. 请检查电机相序接线是否正确。
3. 请联系节卡技术服务人员检查关节驱动板
是否异常。
0x127182
关节三高频注入
反向
电机实际磁极方向与脉
冲注入计算不一致，出
现控制异常。
1. 请联系节卡技术服务人员查看电机参数是
否正确。
2. 请检查电机相序接线是否正确。
3. 请联系节卡技术服务人员检查关节驱动板
是否异常。
0x137182
关节四高频注入
反向
电机实际磁极方向与脉
冲注入计算不一致，出
现控制异常。
1. 请联系节卡技术服务人员查看电机参数是
否正确。
2. 请检查电机相序接线是否正确。
3. 请联系节卡技术服务人员检查关节驱动板
是否异常。
0x147182
关节五高频注入
反向
电机实际磁极方向与脉
冲注入计算不一致，出
现控制异常。
1. 请联系节卡技术服务人员查看电机参数是
否正确。
2. 请检查电机相序接线是否正确。
3. 请联系节卡技术服务人员检查关节驱动板