JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001 - 第187页

文档版本： 3.1 187 / 201 节卡服务手册 错误代码 描述 原因 措施 0x1 17181 关节二电机抱闸 故障 未监测到电磁铁。 1. 请检查关节 电磁铁接线是否异常。 2. 请检查测量 电磁铁阻值是否正常。 0x127181 关节三电机抱闸 故障 未监测到电磁铁。 1. 请检查关节 电磁铁接线是否异常。 2. 请检查测量 电磁铁阻值是否正常。 0x137181 关节四电机抱闸 故障 未监测到电磁铁。 1. 请检查关节 电磁…

100%1 / 201
文档版本：3.1 186 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
6. 请联系节卡技术服务人员检查转子 ABZ
编码器是否读取异常。
0x147180
关节五电机过载
(I2T)
电机输出大电流，并且
持续了一段时间。
1. 请检查机器人报警过载之前是否发生了碰
撞。
2. 请检查关节实际的负载是否已经严重超出
机器人的标称负载。
3. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
参数。
4. 请通过拖拽模式检查关节制动器机构是否
异常。
5. 请联系节卡技术服务人员检查关节是否出
现机械性卡涩。
6. 请联系节卡技术服务人员检查转子 ABZ
编码器是否读取异常。
0x157180
关节六电机过载
(I2T)
电机输出大电流，并且
持续了一段时间。
1. 请检查机器人报警过载之前是否发生了碰
撞。
2. 请检查关节实际的负载是否已经严重超出
机器人的标称负载。
3. 请联系节卡技术服务人员检查报警关节的
参数。
4. 请通过拖拽模式检查关节制动器机构是否
异常。
5. 请联系节卡技术服务人员检查关节是否出
现机械性卡涩。
6. 请联系节卡技术服务人员检查转子 ABZ
编码器是否读取异常。
0x107181
关节一电机抱闸
故障
未监测到电磁铁。
1. 请检查关节电磁铁接线是否异常。
2. 请检查测量电磁铁阻值是否正常。
文档版本：3.1 187 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x117181
关节二电机抱闸
故障
未监测到电磁铁。
1. 请检查关节电磁铁接线是否异常。
2. 请检查测量电磁铁阻值是否正常。
0x127181
关节三电机抱闸
故障
未监测到电磁铁。
1. 请检查关节电磁铁接线是否异常。
2. 请检查测量电磁铁阻值是否正常。
0x137181
关节四电机抱闸
故障
未监测到电磁铁。
1. 请检查关节电磁铁接线是否异常。
2. 请检查测量电磁铁阻值是否正常。
0x147181
关节五电机抱闸
故障
未监测到电磁铁。
1. 请检查关节电磁铁接线是否异常。
2. 请检查测量电磁铁阻值是否正常。
0x157181
关节六电机抱闸
故障
未监测到电磁铁。
1. 请检查关节电磁铁接线是否异常。
2. 请检查测量电磁铁阻值是否正常。
0x107182
关节一高频注入
反向
电机实际磁极方向与脉
冲注入计算不一致，出
现控制异常。
1. 请联系节卡技术服务人员查看电机参数是
否正确。
2. 请检查电机相序接线是否正确。
3. 请联系节卡技术服务人员检查关节驱动板
是否异常。
0x117182
关节二高频注入
反向
电机实际磁极方向与脉
冲注入计算不一致，出
现控制异常。
1. 请联系节卡技术服务人员查看电机参数是
否正确。
2. 请检查电机相序接线是否正确。
3. 请联系节卡技术服务人员检查关节驱动板
是否异常。
0x127182
关节三高频注入
反向
电机实际磁极方向与脉
冲注入计算不一致，出
现控制异常。
1. 请联系节卡技术服务人员查看电机参数是
否正确。
2. 请检查电机相序接线是否正确。
3. 请联系节卡技术服务人员检查关节驱动板
是否异常。
0x137182
关节四高频注入
反向
电机实际磁极方向与脉
冲注入计算不一致，出
现控制异常。
1. 请联系节卡技术服务人员查看电机参数是
否正确。
2. 请检查电机相序接线是否正确。
3. 请联系节卡技术服务人员检查关节驱动板
是否异常。
0x147182
关节五高频注入
反向
电机实际磁极方向与脉
冲注入计算不一致，出
现控制异常。
1. 请联系节卡技术服务人员查看电机参数是
否正确。
2. 请检查电机相序接线是否正确。
3. 请联系节卡技术服务人员检查关节驱动板
文档版本：3.1 188 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
是否异常。
0x157182
关节六高频注入
反向
电机实际磁极方向与脉
冲注入计算不一致，出
现控制异常。
1. 请联系节卡技术服务人员查看电机参数是
否正确。
2. 请检查电机相序接线是否正确。
3. 请联系节卡技术服务人员检查关节驱动板
是否异常。
0x107580
关节一动力学超
限
转矩前馈超出伺服阈
值。
联系节卡技术服务人员处理。
0x117580
关节二动力学超
限
转矩前馈超出伺服阈
值。
联系节卡技术服务人员处理。
0x127580
关节三动力学超
限
转矩前馈超出伺服阈
值。
联系节卡技术服务人员处理。
0x137580
关节四动力学超
限
转矩前馈超出伺服阈
值。
联系节卡技术服务人员处理。
0x147580
关节五动力学超
限
转矩前馈超出伺服阈
值。
联系节卡技术服务人员处理。
0x157580
关节六动力学超
限
转矩前馈超出伺服阈
值。
联系节卡技术服务人员处理。
0x103211
关节一驱动板动
力电源故障
硬件驱动板损坏。
联系节卡技术服务人员处理。
0x113211
关节二驱动板动
力电源故障
硬件驱动板损坏。
联系节卡技术服务人员处理。
0x123211
关节三驱动板动
力电源故障
硬件驱动板损坏。
联系节卡技术服务人员处理。
0x133211
关节四驱动板动
力电源故障
硬件驱动板损坏。
联系节卡技术服务人员处理。
0x143211
关节五驱动板动
力电源故障
硬件驱动板损坏。
联系节卡技术服务人员处理。
0x153211
关节六驱动板动
力电源故障
硬件驱动板损坏。
联系节卡技术服务人员处理。