JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001 - 第191页

文档版本： 3.1 191 / 201 节卡服务手册 错误代码 描述 原因 措施 0x128001 关节三位置偏离 报警 根据伺服位置跟随误差 判断碰撞检测。 1. 请检查机器 人是否发送碰撞。 2. 请检查机器 人运动加速度是否设置 过大。 3. 请检查机器 人是否负载超出要求范 围。 4. 请检查软件 中机器人安装姿态与实 际姿态 是否一致。 5. 请检查运动 中是否错误使用运动段 转接。 0x138001 关节四位置偏离 报警 根…

100%1 / 201
文档版本：3.1 190 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x128000
关节三位置偏离
根据伺服位置跟随误差
判断碰撞检测。
1. 请检查机器人是否发生碰撞。
2. 请检查程序加速度是否设置过大。
3. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
4. 请检查机器人负载设置是否正确。
0x138000
关节四位置偏离
根据伺服位置跟随误差
判断碰撞检测。
1. 请检查机器人是否发生碰撞。
2. 请检查程序加速度是否设置过大。
3. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
4. 请检查机器人负载设置是否正确。
0x148000
关节五位置偏离
根据伺服位置跟随误差
判断碰撞检测。
1. 请检查机器人是否发生碰撞。
2. 请检查程序加速度是否设置过大。
3. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
4. 请检查机器人负载设置是否正确。
0x158000
关节六位置偏离
根据伺服位置跟随误差
判断碰撞检测。
1. 请检查机器人是否发生碰撞。
2. 请检查程序加速度是否设置过大。
3. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
4. 请检查机器人负载设置是否正确。
0x108001
关节一位置偏离
报警
根据伺服位置跟随误差
判断碰撞检测。
1. 请检查机器人是否发送碰撞。
2. 请检查机器人运动加速度是否设置过大。
3. 请检查机器人是否负载超出要求范围。
4. 请检查软件中机器人安装姿态与实际姿态
是否一致。
5. 请检查运动中是否错误使用运动段转接。
0x118001
关节二位置偏离
报警
根据伺服位置跟随误差
判断碰撞检测。
1. 请检查机器人是否发送碰撞。
2. 请检查机器人运动加速度是否设置过大。
3. 请检查机器人是否负载超出要求范围。
4. 请检查软件中机器人安装姿态与实际姿态
是否一致。
5. 请检查运动中是否错误使用运动段转接。
文档版本：3.1 191 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x128001
关节三位置偏离
报警
根据伺服位置跟随误差
判断碰撞检测。
1. 请检查机器人是否发送碰撞。
2. 请检查机器人运动加速度是否设置过大。
3. 请检查机器人是否负载超出要求范围。
4. 请检查软件中机器人安装姿态与实际姿态
是否一致。
5. 请检查运动中是否错误使用运动段转接。
0x138001
关节四位置偏离
报警
根据伺服位置跟随误差
判断碰撞检测。
1. 请检查机器人是否发送碰撞。
2. 请检查机器人运动加速度是否设置过大。
3. 请检查机器人是否负载超出要求范围。
4. 请检查软件中机器人安装姿态与实际姿态
是否一致。
5. 请检查运动中是否错误使用运动段转接。
0x148001
关节五位置偏离
报警
根据伺服位置跟随误差
判断碰撞检测。
1. 请检查机器人是否发送碰撞。
2. 请检查机器人运动加速度是否设置过大。
3. 请检查机器人是否负载超出要求范围。
4. 请检查软件中机器人安装姿态与实际姿态
是否一致。
5. 请检查运动中是否错误使用运动段转接。
0x158001
关节六位置偏离
报警
根据伺服位置跟随误差
判断碰撞检测。
1. 请检查机器人是否发送碰撞。
2. 请检查机器人运动加速度是否设置过大。
3. 请检查机器人是否负载超出要求范围。
4. 请检查软件中机器人安装姿态与实际姿态
是否一致。
5. 请检查运动中是否错误使用运动段转接。
0x105201
关节一参数未解
锁
R176 版本开始伺服关键
参数添加了写保护功能
避免误操作导致伺服参
数错误。
请联系节卡技术服务人员进行关节参数检
查。
0x115201
关节二参数未解
锁
R176 版本开始伺服关键
参数添加了写保护功能
避免误操作导致伺服参
数错误。
请联系节卡技术服务人员进行关节参数检
查。
0x125201
关节三参数未解
R176 版本开始伺服关键
请联系节卡技术服务人员进行关节参数检
文档版本：3.1 192 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
锁
参数添加了写保护功能
避免误操作导致伺服参
数错误。
查。
0x135201
关节四参数未解
锁
R176 版本开始伺服关键
参数添加了写保护功能
避免误操作导致伺服参
数错误。
请联系节卡技术服务人员进行关节参数检
查。
0x145201
关节五参数未解
锁
R176 版本开始伺服关键
参数添加了写保护功能
避免误操作导致伺服参
数错误。
请联系节卡技术服务人员进行关节参数检
查。
0x155201
关节六参数未解
锁
R176 版本开始伺服关键
参数添加了写保护功能
避免误操作导致伺服参
数错误。
请联系节卡技术服务人员进行关节参数检
查。
0x105202
关节一校零与
DH 参数冲突
进行机械零位校准时，
伺服会检测当前机型出
厂前是否经过 DH 参数
标定，已标定的机型使
用机械零位校准功能会
造成 DH 存在错误，最
终造成机器人精度丢
失。
请联系节卡技术服务人员协助检查。
0x115202
关节二校零与
DH 参数冲突
进行机械零位校准时，
伺服会检测当前机型出
厂前是否经过 DH 参数
标定，已标定的机型使
用机械零位校准功能会
造成 DH 存在错误，最
终造成机器人精度丢
失。
请联系节卡技术服务人员协助检查。
0x125202
关节三校零与
DH 参数冲突
进行机械零位校准时，
伺服会检测当前机型出
厂前是否经过 DH 参数
请联系节卡技术服务人员协助检查。