JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001 - 第194页
文档版本： 3.1 194 / 201 节卡服务手册 错误代码 描述 原因 措施 器通信异常 常。 0x138616 关节四温度传感 器通信异常 关节内部温度传感器异 常。 请检测 IIC 接口温度传感器 是否异常。 0x148616 关节五温度传感 器通信异常 关节内部温度传感器异 常。 请检测 IIC 接口温度传感器 是否异常。 0x158616 关节六温度传感 器通信异常 关节内部温度传感器异 常。 请检测 IIC 接口温度传感器…
文档版本：3.1 193 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
标定，已标定的机型使
用机械零位校准功能会
造成 DH 存在错误，最
终造成机器人精度丢
失。
0x135202
关节四校零与
DH 参数冲突
进行机械零位校准时，
伺服会检测当前机型出
厂前是否经过 DH 参数
标定，已标定的机型使
用机械零位校准功能会
造成 DH 存在错误，最
终造成机器人精度丢
失。
请联系节卡技术服务人员协助检查。
0x145202
关节五校零与
DH 参数冲突
进行机械零位校准时，
伺服会检测当前机型出
厂前是否经过 DH 参数
标定，已标定的机型使
用机械零位校准功能会
造成 DH 存在错误，最
终造成机器人精度丢
失。
请联系节卡技术服务人员协助检查。
0x155202
关节六校零与
DH 参数冲突
进行机械零位校准时，
伺服会检测当前机型出
厂前是否经过 DH 参数
标定，已标定的机型使
用机械零位校准功能会
造成 DH 存在错误，最
终造成机器人精度丢
失。
请联系节卡技术服务人员协助检查。
0x108616
关节一温度传感
器通信异常
关节内部温度传感器异
常。
请检测 IIC 接口温度传感器是否异常。
0x118616
关节二温度传感
器通信异常
关节内部温度传感器异
常。
请检测 IIC 接口温度传感器是否异常。
0x128616
关节三温度传感
关节内部温度传感器异
请检测 IIC 接口温度传感器是否异常。
文档版本：3.1 194 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
器通信异常
常。
0x138616
关节四温度传感
器通信异常
关节内部温度传感器异
常。
请检测 IIC 接口温度传感器是否异常。
0x148616
关节五温度传感
器通信异常
关节内部温度传感器异
常。
请检测 IIC 接口温度传感器是否异常。
0x158616
关节六温度传感
器通信异常
关节内部温度传感器异
常。
请检测 IIC 接口温度传感器是否异常。
0x201104
扩展 IO RTU 串
行总线参数不一
致
配置了多个 RTU 扩展
IO 模块且个模块串行总
线参数不一致。
修改扩展 IO RTU 串行总线参数使各模块参
数与第一个 RTU 模块的参数一样。
0x201102
扩展 IO 初始化
时创建 Modbus
RTU 连接失败
初始化时根据给定配置
连接 Modbus 从站 IO 模
块时出错。
1）请确认扩展 IO 模块的类型与通讯配置；
2）请确认控制柜接口与外部扩展 IO 模块的
通讯物理连接正常；
3）请确认扩展 IO 模块供电正常；
4）可以尝试使用 Modbus Poll 工具连接扩
展 IO 检查扩展 IO 模块是否异常。
0x201202
扩展 IO 初始化
时创建 Modbus
TCP 连接失败
初始化时根据给定配置
连接 Modbus 从站 IO 模
块时出错。
1）请确认扩展 IO 模块的类型与通讯配置；
2）请确认控制柜接口与外部扩展 IO 模块的
通讯物理连接正常；
3）请确认扩展 IO 模块供电正常；
4）可以尝试使用 Modbus Poll 工具连接扩
展 IO 检查扩展 IO 模块是否异常。
0x201304
扩展 IO 初始化
时未知错误
初始化时根据给定配置
连接 Modbus 从站 IO 模
块时出错。
1）请确认扩展 IO 模块的类型与通讯配置；
2）请确认控制柜接口与外部扩展 IO 模块的
通讯物理连接正常；
3）请确认扩展 IO 模块供电正常；
4）可以尝试使用 Modbus Poll 工具连接扩
展 IO 检查扩展 IO 模块是否异常。
0x201101
扩展 IO 初始化
时 Modbus RTU
配置错误
初始化时根据给定配置
连接 Modbus 从站 IO 模
块时出错。
1）请确认扩展 IO 模块的类型与通讯配置；
2）请确认控制柜接口与外部扩展 IO 模块的
通讯物理连接正常；
3）请确认扩展 IO 模块供电正常；
4）可以尝试使用 Modbus Poll 工具连接扩
展 IO 检查扩展 IO 模块是否异常。
文档版本：3.1 195 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x201201
扩展 IO 初始化
时 Modbus TCP
配置错误
初始化时根据给定配置
连接 Modbus 从站 IO 模
块时出错。
1）请确认扩展 IO 模块的类型与通讯配置；
2）请确认控制柜接口与外部扩展 IO 模块的
通讯物理连接正常；
3）请确认扩展 IO 模块供电正常；
4）可以尝试使用 Modbus Poll 工具连接扩
展 IO 检查扩展 IO 模块是否异常。
0x202103
扩展 IO 运行时
Modbus RTU 节
点掉线
运行过程中 Modbus
RTU 扩展的 IO 模块与控
制器通讯断开。
1）请确认扩展 IO 模块的类型与通讯配置；
2）请确认控制柜接口与外部扩展 IO 模块的
通讯物理连接正常；
3）请确认扩展 IO 模块供电正常；
4）可以尝试使用 Modbus Poll 工具连接扩
展 IO 检查扩展 IO 模块是否异常。
0x202102
扩展 IO 运行时
Modbus TCP 节
点掉线
运行过程中 Modbus
TCP 扩展的 IO 模块与控
制器通讯断开。
1）请确认扩展 IO 模块的类型与通讯配置；
2）请确认控制柜接口与外部扩展 IO 模块的
通讯物理连接正常；
3）请确认扩展 IO 模块供电正常；
4）可以尝试使用 Modbus Poll 工具连接扩
展 IO 检查扩展 IO 模块是否异常。
0x3F0001
力矩传感器通讯
初始化失败
在与传感器打开时，会
与传感器间根据通讯配
置建立连接。当控制器
与传感器间建立通讯连
接失败时，会返回该错
误。
1）请确认力矩传感器类型与通讯配置；
2）请确认控制柜接口与力矩传感器的通讯
物理连接正常；
3）请确认力矩传感器供电正常；
4）可以尝试使用 Modbus 调试工具或网络
调试助手工具连接力矩传感器检查力矩传感
器是否异常。
0x3F1001
接收力矩传感器
数据失败
控制器与传感器间建立
连接后，运行过程中数
据断开时报此错误。
1）请确认力矩传感器类型与通讯配置；
2）请确认控制柜接口与力矩传感器的通讯
物理连接正常；
3）请确认力矩传感器供电正常；
4）可以尝试使用 Modbus 调试工具或网络
调试助手工具连接力矩传感器检查力矩传感
器是否异常。