JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001 - 第196页
文档版本： 3.1 196 / 201 节卡服务手册 错误代码 描述 原因 措施 0x3F1002 接收力矩传感器 数据格式错误 该错误一般出现在通过 TIO 扩展力矩传感 器 时，接收的力矩传感器 数据格式错误时报错。 1 ）请确认力矩传感器 类型与通讯协议； 2 ）尝试使用 Modbus 调试 工具、网络调试 助手工具或串口调试工 具分析接收到的力矩 传感器数据，以判断其 是否符合 JAKA+ 力矩 传感器的通讯协议。 0x3042…
文档版本：3.1 195 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x201201
扩展 IO 初始化
时 Modbus TCP
配置错误
初始化时根据给定配置
连接 Modbus 从站 IO 模
块时出错。
1）请确认扩展 IO 模块的类型与通讯配置；
2）请确认控制柜接口与外部扩展 IO 模块的
通讯物理连接正常；
3）请确认扩展 IO 模块供电正常；
4）可以尝试使用 Modbus Poll 工具连接扩
展 IO 检查扩展 IO 模块是否异常。
0x202103
扩展 IO 运行时
Modbus RTU 节
点掉线
运行过程中 Modbus
RTU 扩展的 IO 模块与控
制器通讯断开。
1）请确认扩展 IO 模块的类型与通讯配置；
2）请确认控制柜接口与外部扩展 IO 模块的
通讯物理连接正常；
3）请确认扩展 IO 模块供电正常；
4）可以尝试使用 Modbus Poll 工具连接扩
展 IO 检查扩展 IO 模块是否异常。
0x202102
扩展 IO 运行时
Modbus TCP 节
点掉线
运行过程中 Modbus
TCP 扩展的 IO 模块与控
制器通讯断开。
1）请确认扩展 IO 模块的类型与通讯配置；
2）请确认控制柜接口与外部扩展 IO 模块的
通讯物理连接正常；
3）请确认扩展 IO 模块供电正常；
4）可以尝试使用 Modbus Poll 工具连接扩
展 IO 检查扩展 IO 模块是否异常。
0x3F0001
力矩传感器通讯
初始化失败
在与传感器打开时，会
与传感器间根据通讯配
置建立连接。当控制器
与传感器间建立通讯连
接失败时，会返回该错
误。
1）请确认力矩传感器类型与通讯配置；
2）请确认控制柜接口与力矩传感器的通讯
物理连接正常；
3）请确认力矩传感器供电正常；
4）可以尝试使用 Modbus 调试工具或网络
调试助手工具连接力矩传感器检查力矩传感
器是否异常。
0x3F1001
接收力矩传感器
数据失败
控制器与传感器间建立
连接后，运行过程中数
据断开时报此错误。
1）请确认力矩传感器类型与通讯配置；
2）请确认控制柜接口与力矩传感器的通讯
物理连接正常；
3）请确认力矩传感器供电正常；
4）可以尝试使用 Modbus 调试工具或网络
调试助手工具连接力矩传感器检查力矩传感
器是否异常。
文档版本：3.1 196 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x3F1002
接收力矩传感器
数据格式错误
该错误一般出现在通过
TIO 扩展力矩传感器
时，接收的力矩传感器
数据格式错误时报错。
1）请确认力矩传感器类型与通讯协议；
2）尝试使用 Modbus 调试工具、网络调试
助手工具或串口调试工具分析接收到的力矩
传感器数据，以判断其是否符合 JAKA+力矩
传感器的通讯协议。
0x304281
PDU 温度异常
控制柜内部温度超过
70℃。
1）请检查控制柜内部温度是否超过 70℃；
2）请检查控制柜内部风扇是否工作正常。
0x304282
制动电阻过温
MiniCAB 内部制动电阻
温度超过 80℃。
1）请检查 MiniCAB 内部温度；
2）请降低机器人运行的加速度；
3）请添加散热风扇。
0x303281
5V 供电电压异
常
控制柜内部 5V 信号电压
值超过内部预设值
（3.5~6.1V），可以使用
万用表测试 5V 信号电压
值。
1）请检查固件版本是否为最新版本，若不
是更新到最新版本后查看是否还存在该问
题；
2）控制柜输入电源断开后重新供电后开机
查看是否还存在该问题，若存在请联系节卡
技术服务人员进行检查控制柜硬件；
3）对于标准 220V 供电控制柜，拔掉 220V
电源必定报该故障，属于正常现象。
0x303282
12V 供电电压
异常
控制柜内部 12V 信号电
压值超过内部预设值
(9~14V)，可以使用万用
表测量 12V 信号电压
值。
1）请检查固件版本是否为最新版本，若不
是更新到最新版本后查看是否还存在该问
题；
2）控制柜输入电源断开后重新供电后开机
查看是否还存在该问题，若存在请联系节卡
技术服务人员进行检查控制柜硬件；
3）对于标准 220V 供电控制柜，拔掉 220V
电源必定报该故障，属于正常现象。
0x303283
24V 供电电压异
常
控制柜内部 12V 信号电
压值超过内部预设值
(15~31V)，可以使用万
用表测量 12V 信号电压
值。
1）请检查固件版本是否为最新版本，若不
是更新到最新版本后查看是否还存在该问
题；
2）控制柜输入电源断开后重新供电后开机
查看是否还存在该问题，若存在请联系节卡
技术服务人员进行检查控制柜硬件；
3）对于标准 220V 供电控制柜，拔掉 220V
电源必定报该故障，属于正常现象。
文档版本：3.1 197 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x303181
220V 供电电压
异常
控制柜检测 220V 信号的
幅值和频率异常。
1）请确定当前控制柜的供电电压以及频
率，只有 110V 以上、50~60Hz 的交流电才
有 220V 掉电检测功能，90~110V AC 供电
的控制柜必须使用带有 dis220v 字样的固件
版本；
2）请更新到最新版本固件后查看是否还存
在该问题；
3）若 1 和 2 均未解决该问题，需要确定供
电电源的幅值和频率以及幅值、频率在工作
期间的变化；
4）若 1 和 2 均未解决该问题，且 3 无法测
量，需要确定现场是否会存在机器人运行状
态下直接切断控制柜供电电源情况（包括但
不局限于拔掉 220V 插头、工厂断电等），若
不存在可以将固件更新为带有 dis220V 版本
的固件临时使用。
0x303182
主供电继电器异
常
控制 48V 输出的继电器
在未上电情况下检测到
输出信号，即控制 48V
电源的输入信号的继电
器出现粘连。
1）请将 SCB 固件更新到最新版本后查看是
否还存在该问题；
2）请确定控制柜的供电电压的幅值和频
率，90~110V AC 供电的控制柜必须使用带
有 dis220v 字样的固件版本；
3）前面两步操作后还是报了该故障，请联
系节卡技术服务人员检查电控柜控制 48V 电
源的继电器是否损坏。
0x303381
本体输出供电电
压异常
MiniCAB 设置的泄放电
压值小于 MiniCAB 的输
入电压值。
请使用 APP 重新设置泄放电压。
0x303387
PSCB 继电器异
常
关闭本体电源后，PSCB
检测到的控制本体电源
的两个继电器电压值不
一致。
1）请更新到最新版本固件后查看是否还存
在该问题；
2）若前面操作后还存在，请联系节卡技术
服务人员检查 PSCB 内部继电器是否损坏。
0x302384
用户 IO 供电电
流异常
控制柜面板上 24V 输出
总的电流值超过 1.5A。
1）请拆除控制柜面板上器件后查看是否还
报该故障；
2）若执行步骤 1 后未出现报错，则用户外