JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001 - 第197页
文档版本： 3.1 197 / 201 节卡服务手册 错误代码 描述 原因 措施 0x303181 220V 供电电压 异常 控制柜检测 220V 信号的 幅值和频率异常。 1 ）请确定当前控制柜 的供电电压以及频 率，只有 1 10V 以 上、 50~6 0Hz 的交流电才 有 220V 掉电检测功能， 90 ~1 1 0V AC 供电 的控制柜必须使用带有 dis2 20v 字样的固件 版本； 2 ）请更新到最新版本 固件后查看是否…
文档版本：3.1 196 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x3F1002
接收力矩传感器
数据格式错误
该错误一般出现在通过
TIO 扩展力矩传感器
时，接收的力矩传感器
数据格式错误时报错。
1）请确认力矩传感器类型与通讯协议；
2）尝试使用 Modbus 调试工具、网络调试
助手工具或串口调试工具分析接收到的力矩
传感器数据，以判断其是否符合 JAKA+力矩
传感器的通讯协议。
0x304281
PDU 温度异常
控制柜内部温度超过
70℃。
1）请检查控制柜内部温度是否超过 70℃；
2）请检查控制柜内部风扇是否工作正常。
0x304282
制动电阻过温
MiniCAB 内部制动电阻
温度超过 80℃。
1）请检查 MiniCAB 内部温度；
2）请降低机器人运行的加速度；
3）请添加散热风扇。
0x303281
5V 供电电压异
常
控制柜内部 5V 信号电压
值超过内部预设值
（3.5~6.1V），可以使用
万用表测试 5V 信号电压
值。
1）请检查固件版本是否为最新版本，若不
是更新到最新版本后查看是否还存在该问
题；
2）控制柜输入电源断开后重新供电后开机
查看是否还存在该问题，若存在请联系节卡
技术服务人员进行检查控制柜硬件；
3）对于标准 220V 供电控制柜，拔掉 220V
电源必定报该故障，属于正常现象。
0x303282
12V 供电电压
异常
控制柜内部 12V 信号电
压值超过内部预设值
(9~14V)，可以使用万用
表测量 12V 信号电压
值。
1）请检查固件版本是否为最新版本，若不
是更新到最新版本后查看是否还存在该问
题；
2）控制柜输入电源断开后重新供电后开机
查看是否还存在该问题，若存在请联系节卡
技术服务人员进行检查控制柜硬件；
3）对于标准 220V 供电控制柜，拔掉 220V
电源必定报该故障，属于正常现象。
0x303283
24V 供电电压异
常
控制柜内部 12V 信号电
压值超过内部预设值
(15~31V)，可以使用万
用表测量 12V 信号电压
值。
1）请检查固件版本是否为最新版本，若不
是更新到最新版本后查看是否还存在该问
题；
2）控制柜输入电源断开后重新供电后开机
查看是否还存在该问题，若存在请联系节卡
技术服务人员进行检查控制柜硬件；
3）对于标准 220V 供电控制柜，拔掉 220V
电源必定报该故障，属于正常现象。
文档版本：3.1 197 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x303181
220V 供电电压
异常
控制柜检测 220V 信号的
幅值和频率异常。
1）请确定当前控制柜的供电电压以及频
率，只有 110V 以上、50~60Hz 的交流电才
有 220V 掉电检测功能，90~110V AC 供电
的控制柜必须使用带有 dis220v 字样的固件
版本；
2）请更新到最新版本固件后查看是否还存
在该问题；
3）若 1 和 2 均未解决该问题，需要确定供
电电源的幅值和频率以及幅值、频率在工作
期间的变化；
4）若 1 和 2 均未解决该问题，且 3 无法测
量，需要确定现场是否会存在机器人运行状
态下直接切断控制柜供电电源情况（包括但
不局限于拔掉 220V 插头、工厂断电等），若
不存在可以将固件更新为带有 dis220V 版本
的固件临时使用。
0x303182
主供电继电器异
常
控制 48V 输出的继电器
在未上电情况下检测到
输出信号，即控制 48V
电源的输入信号的继电
器出现粘连。
1）请将 SCB 固件更新到最新版本后查看是
否还存在该问题；
2）请确定控制柜的供电电压的幅值和频
率，90~110V AC 供电的控制柜必须使用带
有 dis220v 字样的固件版本；
3）前面两步操作后还是报了该故障，请联
系节卡技术服务人员检查电控柜控制 48V 电
源的继电器是否损坏。
0x303381
本体输出供电电
压异常
MiniCAB 设置的泄放电
压值小于 MiniCAB 的输
入电压值。
请使用 APP 重新设置泄放电压。
0x303387
PSCB 继电器异
常
关闭本体电源后，PSCB
检测到的控制本体电源
的两个继电器电压值不
一致。
1）请更新到最新版本固件后查看是否还存
在该问题；
2）若前面操作后还存在，请联系节卡技术
服务人员检查 PSCB 内部继电器是否损坏。
0x302384
用户 IO 供电电
流异常
控制柜面板上 24V 输出
总的电流值超过 1.5A。
1）请拆除控制柜面板上器件后查看是否还
报该故障；
2）若执行步骤 1 后未出现报错，则用户外
文档版本：3.1 198 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
接设备不能使用控制柜进行供电，需要单独
供电）
3）若执行步骤 1 后仍然报错，尝试关机重
启，若仍然报错，请联系节卡技术服务人员
检查硬件是否损坏。
0x302385
IPC 电流异常
开机后没有接工控机或
工控机电流超过 1.5A。
请联系节卡技术服务人员检查工控机硬件是
否异常。
0x302380
风扇电流异常
控制柜风扇未接或风扇
短路。
请检查风扇故障状态。
0x302381
本体电流异常一
级报警
SCB 采集到的电流超过
设定阈值。
请检查 SCB 是否为调试版本，或联系节卡
技术服务人员提供相关错误码描述信息。
0x302382
本体电流异常二
级报警
SCB 采集到的电流超过
设定阈值。
请检查 SCB 是否为调试版本，或联系节卡
技术服务人员提供相关错误码描述信息。
0x302383
本体电流异常三
级报警
SCB 采集到的电流超过
设定阈值。
请检查 SCB 是否为调试版本，或联系节卡
技术服务人员提供相关错误码描述信息。
0x302391
本体功率异常
安全控制板计算的本体
的功率超过设定限制
值。
1. 请在 APP 里面重新调整安全设置里的功
率设置；
2. 请联系节卡技术服务人员排查是否在硬件
上存在功率超限的问题。
0x309081
机器人末端拖拽
超速
本体 TCP 拖拽速度超过
1m/s。
请降低拖拽速度，该报警不影响其他功能，
仅提示。
0x309082
急停触发
手柄急停、用户急停、
安全功能 IO 急停信号中
的任意一个被触发。
请检查手柄急停、用户急停、安全功能 IO
急停信号哪一个被触发。
0x308181
手柄 CAN 通信
中断
安全控制板与手柄总线
的数据出错。
1.请检查手柄与电控柜线缆连接是否正常。
2.请联系节卡技术服务人员检查 SCB/PSCB
与控制柜 CAN2 之间的 CAN 总线是否异
常。
0x308182
控制器 CAN 通
信中断
打开机器人电源后一段
时间没有接收到控制器
发送到本体的指令。
1）请将 SCB、PSCB 固件更新到最新版本
后查看是否存在该故障；
2）在 APP 监控或伺服上位机监控页面查看
1~6 关节的数据是否有刷新；
3）请查看本体末端指示灯是否亮，若不亮
请检查接线是否正常。