JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001 - 第2页
II 注意： 协作机器人的定义遵循 国际 ISO 标准及国标相关 规定来保护作业者的安 全，我们不推荐直接 将机器人本体 应用于作业对象为人体 的场合。但机器人应 用者或应用开发者确 有需要涉及机器人 作业对象为人体的场合 时， 需要在应用者或应用开 发者充分评估并在人 员安全得到保障的前 提下，为机器人本 体配置安全可靠、经过 充分 测试及认证的安全防护 系统，以保护人员安 全。 本手册是节卡机器人股 份有限公司（后文统 称为“节卡”…
节卡机器人
服务手册
翻译版本（zh）
文档版本：3.1
机器人：Zu, C, Pro 系列
控制柜：CAB V2.1
II
注意：
协作机器人的定义遵循国际 ISO 标准及国标相关规定来保护作业者的安全，我们不推荐直接将机器人本体
应用于作业对象为人体的场合。但机器人应用者或应用开发者确有需要涉及机器人作业对象为人体的场合时，
需要在应用者或应用开发者充分评估并在人员安全得到保障的前提下，为机器人本体配置安全可靠、经过充分
测试及认证的安全防护系统，以保护人员安全。
本手册是节卡机器人股份有限公司（后文统称为“节卡”或“JAKA”）的专有财产，其版权及解释权归节
卡及其关联公司所有。未经节卡的书面同意，其他任何方不得以任何形式使用其内容。
节卡会定期对手册进行修正和完善，其内容可能会更新，恕不另行通知。使用本手册前请认真核对实际产
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本手册适用于节卡推出的全部产品和/或服务（后文统称为“产品”），手册所包含的信息按产品“现状”提
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定目的、达到预期效果以及不侵权的保证。节卡对本手册中仍然可能出现的任何错误、遗漏以及对使用本手册
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本手册图片仅供参考，请以实物为准。
若节卡机器人产品出现被改造或者拆卸的情况，节卡不负责无偿售后工作。
节卡提醒用户在使用、维修节卡机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。
节卡机器人的程序设计者、机器人系统的设计和调试者，必须熟悉节卡机器人的编程方式和系统应用安装。
手册使用说明
本手册主要包含服务相关作业及故障排查。
本手册面向的用户应接受过基本的机器人使用培训，这将更加有助于节卡机器人的维修与保养。
更多信息
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www.jaka.com。
III
目录
第 1 章 安全 ........................................................................................................................................... 6
1.1 简介 ............................................................................................................................................... 6
1.2 安全指示 ........................................................................................................................................ 6
1.3 取放易受静电释放损坏部件 ........................................................................................................... 7
1.4 检查项目 ........................................................................................................................................ 7
1.4.1 机器人检查项目 ...................................................................................................................... 7
1.4.2 控制柜检查项目 ...................................................................................................................... 8
1.4.3 预防性检查 ............................................................................................................................. 8
1.5 部件清洁与保存 ............................................................................................................................. 9
1.5.1 机器人系统清洁 .................................................................................................................... 10
1.5.2 滤器的清洁 ........................................................................................................................... 10
1.5.3 部件的保存 ........................................................................................................................... 10
1.6 禁止使用环境............................................................................................................................... 10
第 2 章 机器人维修 .............................................................................................................................. 12
2.1 JAKA 机器人................................................................................................................................ 12
2.1.1 无电力驱动的移动 ................................................................................................................ 12
2.2 机器人更换关节 ........................................................................................................................... 13
2.2.1 准备工具............................................................................................................................... 13
2.2.2 机器人关节螺栓紧固 ............................................................................................................ 15
2.2.3 机器人关节更换 .................................................................................................................... 21
2.2.4 升级程序............................................................................................................................... 32
2.2.5 关节校准............................................................................................................................... 35
2.3 机器人底座更换 ........................................................................................................................... 39
2.3.1 准备工具............................................................................................................................... 39
2.3.2 更换底座............................................................................................................................... 41
2.4 机器人关节电磁铁更换 ................................................................................................................ 42
2.4.1 准备工具............................................................................................................................... 42
2.4.2 电磁铁拆卸 ........................................................................................................................... 42
2.4.3 电磁铁安装 ........................................................................................................................... 44
2.5 机器人末端法兰更换 .................................................................................................................... 47
2.5.1 准备工具............................................................................................................................... 47
2.5.2 更换末端法兰 ....................................................................................................................... 48