JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001 - 第22页
文档版本： 3.1 22 / 201 节卡服务手册 1. 保持手部干燥并 佩戴防静电手环； 2. 断开控制柜电源 ； 3. 移动机器人至一个便于拆卸的位置，如有必要，从工作 单元上拆下整个机械手臂，并将其放在固定工 作台面上； 4. 使用内六角扳手 拆下关节的后盖； 5. 使用斜口钳将线 束上的扎带取下； 6. 使用 镊子 将连接 关 节的 电源 线（红 色： 48V DC ； 黑色 ： GND ）及 通 讯线（ 黄绿 色的 双绞 线）…
文档版本：3.1 21 / 201 节卡服务手册
关节螺栓：输出侧朝右，以水平轴线为基
准，水平轴线右下侧标为 1 号螺栓，顺时
针标记全部螺栓。
静止关节小端螺栓（分体式小臂）：大端朝
向右侧，以水平轴线右下角为 1 号螺栓，
顺时针标记全部螺栓。
静止关节或一体式小臂大端螺栓：小端朝
向右侧，以水平轴线右下角为 1 号螺栓，
顺时针标记全部螺栓。
2） 螺栓拧紧
A. 螺栓总数为 12 时，首先按照 1-7-6-12-3-9-10-4-2-8-11-5 顺序预锁紧至目标力矩的 50%，再按照同样顺
序锁紧至目标力矩。
B. 螺栓总数为 10 时，首先按照 1-6-5-10-3-8-2-7-9-4 顺序预锁紧至目标力矩的 50%，再按照同样顺序锁紧
至目标力矩。
C. 螺栓总数为 8 时，首先按照 1-5-4-8-2-6-7-3 顺序预锁紧至目标力矩的 50%，再按照同样顺序锁紧至目
标力矩。
2.2.3 机器人关节更换
为简化描述，便于理解，本节中所提到的“更换部件”为需要更换及更换后的关节；“连接部件”为与更
换的关节相连接的关节或管臂。
注：关节更换涉及更换关节的两端的拆卸与安装，以下步骤以其中一端为例，另一端步骤相同。
2.2.3.1 关节拆卸
文档版本：3.1 22 / 201 节卡服务手册
1. 保持手部干燥并佩戴防静电手环；
2. 断开控制柜电源；
3. 移动机器人至一个便于拆卸的位置，如有必要，从工作单元上拆下整个机械手臂，并将其放在固定工
作台面上；
4. 使用内六角扳手拆下关节的后盖；
5. 使用斜口钳将线束上的扎带取下；
6. 使用镊子将连接关节的电源线（红色：48V DC；黑色：GND）及通讯线（黄绿色的双绞线）取下。
拆卸关节时只需取下穿过此关节的连接线；
机器人驱动板存在两种类型，接口定义如下：
a. Pro 16 关节 1、关节 2 驱动板
文档版本：3.1 23 / 201 节卡服务手册
b. 其他关节驱动板
注：
（1） 不同关节驱动板上的接口位置略有不同，图片仅供参考。
（2） 关节电源线需用镊子夹紧透明卡扣后再小心拔出。
1. 48VDC 接口
2. GND 接口
3. 通讯线接口
4. 拨码开关
5. 电磁铁接口