JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001 - 第23页
文档版本： 3.1 23 / 201 节卡服务手册 b. 其他关 节驱动板 注： （ 1 ） 不同关节驱动板上的接 口位置略有不同，图 片仅供参考。 （ 2 ） 关节电源线需用镊子夹 紧透明卡扣后再小心 拔出。 1. 48VDC 接口 2. GND 接口 3. 通讯线 接口 4. 拨码开关 5. 电磁铁接口
文档版本：3.1 22 / 201 节卡服务手册
1. 保持手部干燥并佩戴防静电手环；
2. 断开控制柜电源；
3. 移动机器人至一个便于拆卸的位置，如有必要，从工作单元上拆下整个机械手臂，并将其放在固定工
作台面上；
4. 使用内六角扳手拆下关节的后盖；
5. 使用斜口钳将线束上的扎带取下；
6. 使用镊子将连接关节的电源线（红色：48V DC；黑色：GND）及通讯线（黄绿色的双绞线）取下。
拆卸关节时只需取下穿过此关节的连接线；
机器人驱动板存在两种类型，接口定义如下：
a. Pro 16 关节 1、关节 2 驱动板
文档版本：3.1 23 / 201 节卡服务手册
b. 其他关节驱动板
注：
（1） 不同关节驱动板上的接口位置略有不同，图片仅供参考。
（2） 关节电源线需用镊子夹紧透明卡扣后再小心拔出。
1. 48VDC 接口
2. GND 接口
3. 通讯线接口
4. 拨码开关
5. 电磁铁接口
文档版本：3.1 24 / 201 节卡服务手册
7. 拆下线缆固定件；
8. 使用一字螺丝刀将橡胶密封圈移至关节外毂上；滑动灰色塑料耐磨圈，使固定螺栓露出。