JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001 - 第30页

文档版本： 3.1 30 / 201 节卡服务手册 10. 逆时针旋转更换部件，将螺栓主体旋入至葫芦孔的小孔内； 11. 使用开口扳手轻轻拧紧固定六角螺栓，然后使用扭矩扳手按对角顺序拧紧，拧紧顺序见 2.2.2 ； 12. 将灰色的耐磨圈滑入到位，再将密封圈移动到耐磨圈上；

文档版本：3.1 29 / 201 节卡服务手册

8. 将线缆固定件放回；

9. 将更换部件上的凸起对准连接部件的法兰面的凹槽，并缓慢放入更换部件，且使更换部件上的螺栓穿

过连接部件法兰面上的葫芦孔的大孔；

文档版本：3.1 30 / 201 节卡服务手册

10. 逆时针旋转更换部件，将螺栓主体旋入至葫芦孔的小孔内；

11. 使用开口扳手轻轻拧紧固定六角螺栓，然后使用扭矩扳手按对角顺序拧紧，拧紧顺序见 2.2.2；

12. 将灰色的耐磨圈滑入到位，再将密封圈移动到耐磨圈上；

文档版本：3.1 31 / 201 节卡服务手册

13. 将关节线束对应插接在驱动板上，特别注意红、黑电源线的位置并使用扎带将线束整理固定好（接口

定义说明见 2.2.3.1 第 6 步）；

14. 线束固定完毕后，需要检查关节中驱动板上拨码开关（位置见 2.2.3.1 第 6 步）是否拨到对应的关节

（如一关节，拨码应该是 1；六关节的拨码应该是 6）；

15. 闷盖壳边缘的凹槽里涂上一圈密封油脂，取对应 O 型圈，将其放入凹槽中，随后用手指按压一圈，使

O 型圈完全嵌入到凹槽中；

16. 将闷盖上的通孔对准关节上的螺纹柱，使用内六角扳手拧紧螺钉，注意不要压到内部线束。