JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001 - 第31页

文档版本： 3.1 31 / 201 节卡服务手册 13. 将关节线束对应插接在驱动板上，特别注意红、黑电源线的位置并使用扎带将线束整理固定好（接口定义说明见 2.2.3.1 第 6 步）； 14. 线束固定完毕后，需要检查关节中驱动板上拨码开关（位置见 2.2.3. 1 第 6 步）是否拨到对应的关节（如一关节，拨码应该是 1 ；六关节的拨码应该是 6 ）； 15. 闷盖壳边缘的凹槽里涂上一圈密封油脂，取对…

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10. 逆时针旋转更换部件，将螺栓主体旋入至葫芦孔的小孔内；

11. 使用开口扳手轻轻拧紧固定六角螺栓，然后使用扭矩扳手按对角顺序拧紧，拧紧顺序见 2.2.2；

12. 将灰色的耐磨圈滑入到位，再将密封圈移动到耐磨圈上；

文档版本：3.1 31 / 201 节卡服务手册

13. 将关节线束对应插接在驱动板上，特别注意红、黑电源线的位置并使用扎带将线束整理固定好（接口

定义说明见 2.2.3.1 第 6 步）；

14. 线束固定完毕后，需要检查关节中驱动板上拨码开关（位置见 2.2.3.1 第 6 步）是否拨到对应的关节

（如一关节，拨码应该是 1；六关节的拨码应该是 6）；

15. 闷盖壳边缘的凹槽里涂上一圈密封油脂，取对应 O 型圈，将其放入凹槽中，随后用手指按压一圈，使

O 型圈完全嵌入到凹槽中；

16. 将闷盖上的通孔对准关节上的螺纹柱，使用内六角扳手拧紧螺钉，注意不要压到内部线束。

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2.2.4 升级程序

当更换关节后，为保证关节正常运行，需进行如下操作。

2.2.4.1 关节序列号写入

1. JAKA Zu APP 连接机器人，并使机器人处于上电、下使能状态；

2. 连续点击页面左上角“JAKA”，输入密码，点击 “ 确认 ”，进入系统维护界面；（注：密码是

JAKAAMAZING）；

3. 点击【伺服调试】→【进入调试】进行调试。