JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001 - 第32页

文档版本： 3.1 32 / 201 节卡服务手册 2.2.4 升级程序 当更换关节后，为保证 关节正常运行，需进 行如下操作。 2.2.4.1 关节序列号写入 1. JAKA Zu APP 连 接机器人，并使机 器人处于上电、下 使能状态； 2. 连续点击页面左上角“ JAKA ” ， 输 入 密 码 ， 点 击 “ 确 认 ” ， 进 入 系 统 维 护 界 面 ； （ 注 ： 密 码 是 JAKAAMAZING ）； 3. 点击【…

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文档版本：3.1 31 / 201 节卡服务手册
13. 将关节线束对应插接在驱动板上，特别注意红、黑电源线的位置并使用扎带将线束整理固定好（接口
定义说明见 2.2.3.1 第 6 步）；
14. 线束固定完毕后，需要检查关节中驱动板上拨码开关（位置见 2.2.3.1 第 6 步）是否拨到对应的关节
（如一关节，拨码应该是 1；六关节的拨码应该是 6）；
15. 闷盖壳边缘的凹槽里涂上一圈密封油脂，取对应 O 型圈，将其放入凹槽中，随后用手指按压一圈，使
O 型圈完全嵌入到凹槽中；
16. 将闷盖上的通孔对准关节上的螺纹柱，使用内六角扳手拧紧螺钉，注意不要压到内部线束。
文档版本：3.1 32 / 201 节卡服务手册
2.2.4 升级程序
当更换关节后，为保证关节正常运行，需进行如下操作。
2.2.4.1 关节序列号写入
1. JAKA Zu APP 连接机器人，并使机器人处于上电、下使能状态；
2. 连续点击页面左上角“JAKA”， 输 入 密 码 ， 点 击 “ 确 认 ”， 进 入 系 统 维 护 界 面 ；（注 ： 密 码 是
JAKAAMAZING）；
3. 点击【伺服调试】→【进入调试】进行调试。
文档版本：3.1 33 / 201 节卡服务手册
4. 打开伺服调试软件 ，输入机器人 IP 地址，点击“连接”。
注：请使用最新版本（1.1.9.21）的伺服调试软件。
5. 点击【生产】，选择更换的关节，点击【读取参数】，在 9009 序列号框内输入更换关节的序列号，点
击【设置】。