JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001 - 第35页
文档版本： 3.1 35 / 201 节卡服务手册 升级过 程中 控制 器 会自动 打 开电源 ， APP 界面 会弹 出升 级进 度窗口 ，等 待 升级 完成 （约 几分钟 时间 ） ， 控 制器自动重启，升级完 成。 2.2.5 关节校准 在更换关节后，应对新 关节进行关节校准操 作。 关节校 准需要 使机 器人处 于 校准姿 态，在 更换 关节之 前， 将机器 人移至 校准 姿态； 如果 机器人 已无 法使能 ， 参考 2.1.1…
文档版本：3.1 34 / 201 节卡服务手册
2.2.4.2 升级伺服
1. 连接机器人
1）将带有 JAKA Zu APP 的设备连接到控制柜相同的局域网内；
2）打开设备中的 JAKA Zu APP；
3）点击右上角 找到对应的机器人进行连接（CAB V2.1 控制柜自带 Wi-Fi 模块，使用手柄启动控制柜
后，在设备中可以搜索名称为控制柜编号的 Wi-Fi 并连接，用户也可以自行选配路由器）。
2. 升级伺服
点击【设置】→【系统设置】→【版本升级】进入伺服升级界面，点击“请选择文件”的白框，上传伺服
升级包（升级包的名称不可修改，必须保持原文件名），点击 图标上传升级包；
文档版本：3.1 36 / 201 节卡服务手册
注意：若更换的关节在手动操作出现报错“超过软限位”，则按照步骤 4 先将该关节校准一次，再回到
“手动操作”模式下，继续手动调整至校准姿态；
各个关节的校准姿态如下表：
调整关节 1 位置，使得关节 2 水平线与航空插头
之间角度为 90°，且在航空插头的右侧。
在底座水平的状态下：
与关节 2 相连接的大管臂呈竖直向上姿态；
与关节 3 相连接的小管臂呈竖直向上姿态。