JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001 - 第36页

文档版本： 3.1 36 / 201 节卡服务手册 注意： 若更 换的关 节在 手 动操 作出现 报错 “超 过软限 位 ” ，则 按照步 骤 4 先 将该 关节 校准一 次， 再回 到 “手动操作”模式下， 继续手动调整至校准 姿态； 各个关节的校准姿态如 下表： 调整关节 1 位置，使得关 节 2 水平线与航空插头 之间角度为 90 °，且在航 空插头的右侧。 在底座水平的状态下： 与关节 2 相连接的大管臂呈 竖直向上姿态； 与关…

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文档版本：3.1 35 / 201 节卡服务手册
升级过程中控制器会自动打开电源，APP 界面会弹出升级进度窗口，等待升级完成（约几分钟时间），控
制器自动重启，升级完成。
2.2.5 关节校准
在更换关节后，应对新关节进行关节校准操作。
关节校准需要使机器人处于校准姿态，在更换关节之前，将机器人移至校准姿态；如果机器人已无法使能，
参考 2.1.1 无电力驱动的移动的说明，拆开闷盖、释放制动器，将机器人移动至校准姿态，如下图所示。
操作步骤如下：
1. 开启控制柜，打开 APP，连接机器人，打开本体电源并使能机器人；
2. 进入手动操作界面，拖动关节角度摇杆，使机器人各关节移动至校准姿态；
文档版本：3.1 36 / 201 节卡服务手册
注意：若更换的关节在手动操作出现报错“超过软限位”，则按照步骤 4 先将该关节校准一次，再回到
“手动操作”模式下，继续手动调整至校准姿态；
各个关节的校准姿态如下表：
调整关节 1 位置，使得关节 2 水平线与航空插头
之间角度为 90°，且在航空插头的右侧。
在底座水平的状态下：
与关节 2 相连接的大管臂呈竖直向上姿态；
与关节 3 相连接的小管臂呈竖直向上姿态。
文档版本：3.1 37 / 201 节卡服务手册
关节 4 位置：
使关节 5 轴线处于竖直姿态；
关节 5 位置：
使关节 6 轴线与关节 4 轴线平行。
关节 6 位置：
使末端法兰上 TIO 接口朝正上方。
3. 将机器人移至关节校准姿态后，返回首页，连续点击页面左上角“JAKA”，输入密码，点击“确
认”，进入系统维护界面；（注：密码是 JAKAAMAZING）
4. 点击【关节校准】，选择需要校准的关节即对该关节进行校准；校准后点击左上角返回标识，退出当
前页面；