JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001 - 第37页
文档版本： 3.1 37 / 201 节卡服务手册 关节 4 位置： 使关节 5 轴线处于竖直姿态 ； 关节 5 位置： 使关节 6 轴线与关节 4 轴线平行。 关节 6 位置： 使末端法兰上 TIO 接口朝 正上方。 3. 将机器人移至关节校准 姿态后，返回首页， 连续点击页面左上角 “ JA KA ” ，输 入密码，点击“确 认” ， 进入系统维护界面 ； （注：密码是 JAKAAMAZIN G ） 4. 点击【关节校准】 ，选择需…
文档版本：3.1 36 / 201 节卡服务手册
注意：若更换的关节在手动操作出现报错“超过软限位”，则按照步骤 4 先将该关节校准一次，再回到
“手动操作”模式下，继续手动调整至校准姿态；
各个关节的校准姿态如下表：
调整关节 1 位置，使得关节 2 水平线与航空插头
之间角度为 90°，且在航空插头的右侧。
在底座水平的状态下：
与关节 2 相连接的大管臂呈竖直向上姿态；
与关节 3 相连接的小管臂呈竖直向上姿态。
文档版本：3.1 37 / 201 节卡服务手册
关节 4 位置：
使关节 5 轴线处于竖直姿态；
关节 5 位置：
使关节 6 轴线与关节 4 轴线平行。
关节 6 位置：
使末端法兰上 TIO 接口朝正上方。
3. 将机器人移至关节校准姿态后，返回首页，连续点击页面左上角“JAKA”，输入密码，点击“确
认”，进入系统维护界面；（注：密码是 JAKAAMAZING）
4. 点击【关节校准】，选择需要校准的关节即对该关节进行校准；校准后点击左上角返回标识，退出当
前页面；
文档版本：3.1 38 / 201 节卡服务手册
5. 校准后进入【手动操作】界面，检查标定关节的角度，并确认实际机器人姿态与页面中模型姿态是否
一致；
6. 打开伺服上位机软件，连接机器人，点击【生产】，选择标定的关节，点击【Z 值标定】进行标定。
标定完成后，结果将显示在“日志”框内。
7. 点击【驱动器调试】，将“编号”选为“10 控制字”或“92 DH 参数”，点击【自动识别】读取
“1005 DH 参数状态”。