JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001 - 第38页
文档版本： 3.1 38 / 201 节卡服务手册 5. 校准后进入【手动操作 】界面，检查标定关 节的角度，并确认实 际机器人姿态与页 面中模型姿态是否 一致； 6. 打开伺服上位机软件， 连接机器人，点击【 生产】 ，选择标定的关节，点击【 Z 值 标定】进行标定。 标定完成后，结果将显 示在“日志”框内。 7. 点击【驱动器调试】 ，将“编号”选 为“ 10 控 制字”或“ 92 DH 参数” ，点 击【自动识别】读取 “ 100…
文档版本：3.1 37 / 201 节卡服务手册
关节 4 位置：
使关节 5 轴线处于竖直姿态；
关节 5 位置：
使关节 6 轴线与关节 4 轴线平行。
关节 6 位置：
使末端法兰上 TIO 接口朝正上方。
3. 将机器人移至关节校准姿态后，返回首页，连续点击页面左上角“JAKA”，输入密码，点击“确
认”，进入系统维护界面；（注：密码是 JAKAAMAZING）
4. 点击【关节校准】，选择需要校准的关节即对该关节进行校准；校准后点击左上角返回标识，退出当
前页面；
文档版本：3.1 38 / 201 节卡服务手册
5. 校准后进入【手动操作】界面，检查标定关节的角度，并确认实际机器人姿态与页面中模型姿态是否
一致；
6. 打开伺服上位机软件，连接机器人，点击【生产】，选择标定的关节，点击【Z 值标定】进行标定。
标定完成后，结果将显示在“日志”框内。
7. 点击【驱动器调试】，将“编号”选为“10 控制字”或“92 DH 参数”，点击【自动识别】读取
“1005 DH 参数状态”。
文档版本：3.1 39 / 201 节卡服务手册
2.3 机器人底座更换
机器人底座更换涉及更换底座的两端的拆卸与安装，以下步骤介绍与机器人安装台面连接端的安装与拆
卸，另一端拆装参考机器人关节更换。
2.3.1 准备工具
序号
名称
示例图