JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001 - 第4页
IV 2.6 机器人闷盖更换 ........................................................................................................................... 64 2.6.1 准备工具 ...................................................................…
III
目录
第 1 章 安全 ........................................................................................................................................... 6
1.1 简介 ............................................................................................................................................... 6
1.2 安全指示 ........................................................................................................................................ 6
1.3 取放易受静电释放损坏部件 ........................................................................................................... 7
1.4 检查项目 ........................................................................................................................................ 7
1.4.1 机器人检查项目 ...................................................................................................................... 7
1.4.2 控制柜检查项目 ...................................................................................................................... 8
1.4.3 预防性检查 ............................................................................................................................. 8
1.5 部件清洁与保存 ............................................................................................................................. 9
1.5.1 机器人系统清洁 .................................................................................................................... 10
1.5.2 滤器的清洁 ........................................................................................................................... 10
1.5.3 部件的保存 ........................................................................................................................... 10
1.6 禁止使用环境............................................................................................................................... 10
第 2 章 机器人维修 .............................................................................................................................. 12
2.1 JAKA 机器人................................................................................................................................ 12
2.1.1 无电力驱动的移动 ................................................................................................................ 12
2.2 机器人更换关节 ........................................................................................................................... 13
2.2.1 准备工具............................................................................................................................... 13
2.2.2 机器人关节螺栓紧固 ............................................................................................................ 15
2.2.3 机器人关节更换 .................................................................................................................... 21
2.2.4 升级程序............................................................................................................................... 32
2.2.5 关节校准............................................................................................................................... 35
2.3 机器人底座更换 ........................................................................................................................... 39
2.3.1 准备工具............................................................................................................................... 39
2.3.2 更换底座............................................................................................................................... 41
2.4 机器人关节电磁铁更换 ................................................................................................................ 42
2.4.1 准备工具............................................................................................................................... 42
2.4.2 电磁铁拆卸 ........................................................................................................................... 42
2.4.3 电磁铁安装 ........................................................................................................................... 44
2.5 机器人末端法兰更换 .................................................................................................................... 47
2.5.1 准备工具............................................................................................................................... 47
2.5.2 更换末端法兰 ....................................................................................................................... 48
IV
2.6 机器人闷盖更换 ........................................................................................................................... 64
2.6.1 准备工具............................................................................................................................... 64
2.6.2 机器人闷盖更换 .................................................................................................................... 65
2.7 机器人末端灯更换 ....................................................................................................................... 66
2.7.1 准备工具............................................................................................................................... 66
2.7.2 末端灯接口说明 .................................................................................................................... 67
2.7.3 末端灯拆卸 ........................................................................................................................... 68
2.7.4 末端灯安装 ........................................................................................................................... 70
第 3 章 CAB V2.1 维修 ........................................................................................................................ 73
3.1 CAB V2.1 控制柜 ......................................................................................................................... 73
3.1.1 控制柜内部接口说明 ............................................................................................................ 73
3.1.2 准备工具............................................................................................................................... 77
3.1.3 风扇及防尘罩更换 ................................................................................................................ 77
3.1.4 天线更换............................................................................................................................... 81
3.1.5 Wi-Fi 板更换 ......................................................................................................................... 82
3.1.6 纽扣电池更换 ....................................................................................................................... 92
3.1.7 硬盘更换............................................................................................................................... 96
第 4 章 备品清单 ................................................................................................................................ 103
4.1 ZU 系列备品备件 ........................................................................................................................ 103
4.1.1 Zu 3 备品备件 .................................................................................................................... 103
4.1.2 Zu 5 备品备件 .................................................................................................................... 104
4.1.3 Zu 7 备品备件 .................................................................................................................... 105
4.1.4 Zu 12 备品备件 .................................................................................................................. 106
4.1.5 Zu 18 备品备件 .................................................................................................................. 107
4.2 C 系列备品备件 ......................................................................................................................... 108
4.2.1 C 5 备品备件 ...................................................................................................................... 108
4.2.2 C 7 备品备件 ...................................................................................................................... 109
4.3 PRO 系列备品备件 ...................................................................................................................... 110
4.3.1 Pro 5 备品备件 .................................................................................................................... 110
4.3.2 Pro 12 备品备件 .................................................................................................................. 111
4.3.3 Pro 16 备品备件 .................................................................................................................. 112
4.4 通用备件 ..................................................................................................................................... 113
4.2.1 机器人通用备件 ................................................................................................................... 113
4.2.2 控制柜通用备件 ................................................................................................................... 115
V
第 5 章 故障排查 ................................................................................................................................ 120
第 6 章 电气图 .................................................................................................................................... 121
第 7 章 打包及运输 ............................................................................................................................ 122
附录 ......................................................................................................................................................... 123
附录 一：错误代码表 ............................................................................................................................ 123