JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001 - 第46页
文档版本： 3.1 46 / 201 节卡服务手册 5. 用内六角扳手轻轻下压电磁 铁 5-6 次，检查顶杆运动 是否卡涩，若卡涩 ，则出现故障，需 重新装 配； 6. 使用镊子将电磁铁线束插接 在驱动板端子上（电磁 铁线接口位置见 2.2 .3.1 的步骤 6 ）； 7. 闷盖壳边缘的凹槽里涂上一 圈密封油脂，取对应 O 型圈，将其放入凹槽 中，随后用手指按压 一圈， 使 O 型圈完全嵌入到凹槽中 ； 8. 将闷盖上的通孔 对准关节上…
文档版本：3.1 45 / 201 节卡服务手册
1） 检查电磁铁中的顶杆是否运动卡涩，若卡涩则不可使用；
2） 检查电磁铁的连接线是否破损，若破损不可使用；
3） 检查电磁铁是否有毛刺，若有毛刺，尝试使用海绵砂块擦除；
4） 检查电磁铁是否有脏污，若有脏污，尝试使用蘸有酒精的无尘布擦拭干净；
5） 检查安装块，若有毛刺，尝试使用海绵砂块擦除；
6） 检查安装块，若有脏污，尝试使用蘸有酒精的无尘布擦拭干净，
7） 检查安装块，若变形，则不可使用；
3. 将电磁铁放入关节内相应位置，将安装块上的孔对准电磁铁两边的螺纹孔，并放入相应位置；
4. 使用镊子夹取 2 颗内六角螺钉，将其螺纹沾满螺纹胶，并放入螺纹孔内，使用 2.5mm 内六角扳手将
其拧紧；
注意：Zu 5、Zu 7、Zu 12 和 Zu 18 型号机器人的 1-3 关节电磁铁安装时线束为朝内侧，4-6 关节与其他机
型关节电磁铁线束均为朝外侧；
文档版本：3.1 47 / 201 节卡服务手册
2.5 机器人末端法兰更换
2.5.1 准备工具
更换机器人末端法兰将使用到如下工具：
序号
名称
示例图
1
扭矩扳手
2
十字螺丝刀
3
一字螺丝刀
4
开口扳手