JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001 - 第47页

文档版本： 3.1 47 / 201 节卡服务手册 2.5 机器人末端法 兰更换 2.5.1 准备工具 更换机器人末端法兰将 使用到如下工具： 序号 名称 示例图 1 扭矩扳手 2 十字螺丝刀 3 一字螺丝刀 4 开口扳手

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文档版本：3.1 46 / 201 节卡服务手册
5. 用内六角扳手轻轻下压电磁铁 5-6 次，检查顶杆运动是否卡涩，若卡涩，则出现故障，需重新装
配；
6. 使用镊子将电磁铁线束插接在驱动板端子上（电磁铁线接口位置见 2.2.3.1 的步骤 6）；
7. 闷盖壳边缘的凹槽里涂上一圈密封油脂，取对应 O 型圈，将其放入凹槽中，随后用手指按压一圈，
使 O 型圈完全嵌入到凹槽中；
8. 将闷盖上的通孔对准关节上的螺纹柱，使用内六角扳手拧紧螺钉，注意不要压到内部线束。
文档版本：3.1 47 / 201 节卡服务手册
2.5 机器人末端法兰更换
2.5.1 准备工具
更换机器人末端法兰将使用到如下工具：
序号
名称
示例图
1
扭矩扳手
2
十字螺丝刀
3
一字螺丝刀
4
开口扳手
文档版本：3.1 48 / 201 节卡服务手册
5
内六角扳手
6
镊子
7
针筒
8
LOCTITE 243 螺纹胶
9
LOCTITE 518 密封胶
10
MOLYKOTE 55 O 型圈密
封油脂
11
无尘布
2.5.2 更换末端法兰
机器人末端法兰存在两种类型，一种为 TIO 驱动板位于末端灯壳内（Zu 3 及 Pro 系列机器人），称之为 A
类；另一种为 TIO 驱动板位于末端法兰内（Zu 5， Zu 7， Zu 12，Zu 18，C 5，C 7，C 12），称之为 B 类。
2.5.2.1 TIO 驱动板接口说明
A 类 TIO 驱动板接口说明：