JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001 - 第5页
V 第 5 章 故障排查 ................................................................................................................................ 120 第 6 章 电气图 ................................................................…
IV
2.6 机器人闷盖更换 ........................................................................................................................... 64
2.6.1 准备工具............................................................................................................................... 64
2.6.2 机器人闷盖更换 .................................................................................................................... 65
2.7 机器人末端灯更换 ....................................................................................................................... 66
2.7.1 准备工具............................................................................................................................... 66
2.7.2 末端灯接口说明 .................................................................................................................... 67
2.7.3 末端灯拆卸 ........................................................................................................................... 68
2.7.4 末端灯安装 ........................................................................................................................... 70
第 3 章 CAB V2.1 维修 ........................................................................................................................ 73
3.1 CAB V2.1 控制柜 ......................................................................................................................... 73
3.1.1 控制柜内部接口说明 ............................................................................................................ 73
3.1.2 准备工具............................................................................................................................... 77
3.1.3 风扇及防尘罩更换 ................................................................................................................ 77
3.1.4 天线更换............................................................................................................................... 81
3.1.5 Wi-Fi 板更换 ......................................................................................................................... 82
3.1.6 纽扣电池更换 ....................................................................................................................... 92
3.1.7 硬盘更换............................................................................................................................... 96
第 4 章 备品清单 ................................................................................................................................ 103
4.1 ZU 系列备品备件 ........................................................................................................................ 103
4.1.1 Zu 3 备品备件 .................................................................................................................... 103
4.1.2 Zu 5 备品备件 .................................................................................................................... 104
4.1.3 Zu 7 备品备件 .................................................................................................................... 105
4.1.4 Zu 12 备品备件 .................................................................................................................. 106
4.1.5 Zu 18 备品备件 .................................................................................................................. 107
4.2 C 系列备品备件 ......................................................................................................................... 108
4.2.1 C 5 备品备件 ...................................................................................................................... 108
4.2.2 C 7 备品备件 ...................................................................................................................... 109
4.3 PRO 系列备品备件 ...................................................................................................................... 110
4.3.1 Pro 5 备品备件 .................................................................................................................... 110
4.3.2 Pro 12 备品备件 .................................................................................................................. 111
4.3.3 Pro 16 备品备件 .................................................................................................................. 112
4.4 通用备件 ..................................................................................................................................... 113
4.2.1 机器人通用备件 ................................................................................................................... 113
4.2.2 控制柜通用备件 ................................................................................................................... 115
V
第 5 章 故障排查 ................................................................................................................................ 120
第 6 章 电气图 .................................................................................................................................... 121
第 7 章 打包及运输 ............................................................................................................................ 122
附录 ......................................................................................................................................................... 123
附录 一：错误代码表 ............................................................................................................................ 123
文档版本：3.1 6 / 201 节卡服务手册
第 1 章 安全
1.1 简介
机器人有一套高级安全系统。根据机器人工作空间的特殊特征，安全系统的设置必须在确保机器人周边的
所有人员和设备安全的情况下进行配置。应用风险评估定义的设置是集成商必须做的第一件事。有关安全系统
的详情，参见《节卡机器人硬件用户手册》。
1.2 安全指示
维护维修工作务必严格遵守本手册的所有安全指示。
维护、校准、维修工作必须根据最新的服务手册进行操作，或接受节卡学院专业培训。
维修必须由授权的系统集成商或节卡的工作人员进行。零件退回给节卡时应按服务手册的规定进行操作。
必须确保维护维修工作规定的安全级别，遵守有效的国家或地区的工作安全条例，同时必须测试所有的安
全功能是否能正常运行。
维护维修工作的目的是为了确保系统正常运行，或在系统故障时帮助其恢复正常状态。维修包括故障诊断
和实际的维修。
节卡机器人建议用户在未咨询节卡许可的技术服务人员的情况下，不要尝试对机器人的机械或电气系统进
行修理、调整或其他干预。任何未经授权的干预都会使保修失效。维修相关操作和故障排除只能由合格人员进
行。
操作机器人手臂或控制柜时必须遵循以下安全程序和警告事项：
危险：
1. 从控制柜底部移除主输入电缆以确保其完全断电。断开机器人或控制柜
连接的其他能源。采取必要的预防措施以避免其他人在维护期间重新接通
系统能源。
2. 重新开启系统前请检查接地连接。
3. 拆解机器人或控制柜时请遵守 ESD 法规。
4. 避免拆解控制柜内的供电系统。控制柜关闭后其供电系统仍可能残留高
压达数小时。
5. 避免水或粉尘进入机器人或控制柜。
危险：
1. 禁止改变软件安全配置中的任何信息。如果安全参数变更，整个机器人
系统应被视为新系统，这就意味着所有安全审核过程，比如风险评估，都
必须更新。
2. 使用部件号相同的新部件或节卡批准的相当部件替换故障部件。