JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001 - 第6页

文档版本： 3.1 6 / 201 节卡服务手册 第 1 章 安全 1.1 简介 机器人 有一套 高级 安全系 统 。根 据机器 人工 作空间 的特 殊特 征，安 全系 统的设 置必 须在 确保机 器 人周边 的 所有人员和设备安全的情况下进行配置。应用 风险评估定义的设置是集成商必须做 的第一件事。有关安全系统 的详情，参见《节卡机 器人硬件用户 手册》。 1.2 安全指示 维护维修工作务必严格 遵守本手册的所有安 全指示。 维护、校…

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第 5 章 故障排查 ................................................................................................................................ 120
第 6 章 电气图 .................................................................................................................................... 121
第 7 章 打包及运输 ............................................................................................................................ 122
附录 ......................................................................................................................................................... 123
附录 一：错误代码表 ............................................................................................................................ 123
文档版本：3.1 6 / 201 节卡服务手册
第 1 章 安全
1.1 简介
机器人有一套高级安全系统。根据机器人工作空间的特殊特征，安全系统的设置必须在确保机器人周边的
所有人员和设备安全的情况下进行配置。应用风险评估定义的设置是集成商必须做的第一件事。有关安全系统
的详情，参见《节卡机器人硬件用户手册》。
1.2 安全指示
维护维修工作务必严格遵守本手册的所有安全指示。
维护、校准、维修工作必须根据最新的服务手册进行操作，或接受节卡学院专业培训。
维修必须由授权的系统集成商或节卡的工作人员进行。零件退回给节卡时应按服务手册的规定进行操作。
必须确保维护维修工作规定的安全级别，遵守有效的国家或地区的工作安全条例，同时必须测试所有的安
全功能是否能正常运行。
维护维修工作的目的是为了确保系统正常运行，或在系统故障时帮助其恢复正常状态。维修包括故障诊断
和实际的维修。
节卡机器人建议用户在未咨询节卡许可的技术服务人员的情况下，不要尝试对机器人的机械或电气系统进
行修理、调整或其他干预。任何未经授权的干预都会使保修失效。维修相关操作和故障排除只能由合格人员进
行。
操作机器人手臂或控制柜时必须遵循以下安全程序和警告事项：
危险：
1. 从控制柜底部移除主输入电缆以确保其完全断电。断开机器人或控制柜
连接的其他能源。采取必要的预防措施以避免其他人在维护期间重新接通
系统能源。
2. 重新开启系统前请检查接地连接。
3. 拆解机器人或控制柜时请遵守 ESD 法规。
4. 避免拆解控制柜内的供电系统。控制柜关闭后其供电系统仍可能残留高
压达数小时。
5. 避免水或粉尘进入机器人或控制柜。
危险：
1. 禁止改变软件安全配置中的任何信息。如果安全参数变更，整个机器人
系统应被视为新系统，这就意味着所有安全审核过程，比如风险评估，都
必须更新。
2. 使用部件号相同的新部件或节卡批准的相当部件替换故障部件。
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3. 该工作完成后立即重新激活所有被禁用的安全措施。
4. 将所有维护操作记录下来，并保存在整个机器人系统相关的技术文档
中。
1.3 取放易受静电释放损坏部件
为防止易受静电损坏部件损坏，在拆除板卡之前，除了通常措施（如关闭电源）之外，请遵照下面的说明。
注意：
1. 在更换易受静电损坏部件前，请确保已佩戴防静电手环，并已准备好备用防静电袋。
2. 将易受静电损坏部件放在其原始包装中。（一种特殊防静电袋），直至部件已经为安装做好准备。
3. 将防静电手环戴到您手腕上，将手环一端连接到接地点。这会将您身体中的静电释放到地中。
4. 把持易受静电损坏部件的边缘：请勿触摸其针脚。如果正在拆卸可插拔模组，则应使用正确的工具。
5. 防止静电放电敏感零件被其他人员不小心触及，切勿将未受保护的易受静电损坏部件放在桌子上。
6. 在寒冷天气或者使用加热装置时，使用易受静电损坏部件应该特别小心，因为低湿度会增大静电。
1.4 检查项目
为了使机器人能够长期保持较高的性能，必须进行维护性检查。检查项目请参照下表。
1.4.1 机器人检查项目
周期
事项
部位
每月
每 3 个
月
关节闷盖和密封圈
全体
清扫本体
全体
关节
全轴
制动器
全轴
末端执行器
关节 6