JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001 - 第67页
文档版本： 3.1 67 / 201 节卡服务手册 2 内六角扳手 3 镊子 4 十字螺丝刀 5 扎带 2.7.2 末端灯接口说明 根据末端灯壳内驱动板 不同，可将机器人分 为两种类型，一种为 末端灯壳内驱动板 为 TIO 板（ Zu 3 及 Pro 系列机器人） ，称之为 A 类；另一种 末端灯壳内驱动板 为末端灯板（ Zu 5 ， Zu 7 ， Z u 12 ， Zu 18 ， C 5 ， C 7 ， C 12 ） ，称之为 B 类…
文档版本：3.1 66 / 201 节卡服务手册
3. 将闷盖上的通孔对准关节上的螺纹柱，使用内六角扳手拧紧螺钉，注意不要压到内部线束。
2.7 机器人末端灯更换
2.7.1 准备工具
序号
名称
示例图
1
一字螺丝刀
文档版本：3.1 67 / 201 节卡服务手册
2
内六角扳手
3
镊子
4
十字螺丝刀
5
扎带
2.7.2 末端灯接口说明
根据末端灯壳内驱动板不同，可将机器人分为两种类型，一种为末端灯壳内驱动板为 TIO 板（Zu 3 及 Pro
系列机器人），称之为 A 类；另一种末端灯壳内驱动板为末端灯板（Zu 5， Zu 7， Zu 12，Zu 18，C 5，C 7，
C 12），称之为 B 类。
A 类：TIO 驱动板上无末端灯接口，其他接口如下图：
B 类末端灯板接口说明：
1. TIO 线接口
2. POINT 按钮线接口
3. FREE 按钮线接口
4. CAN 线接口
5. 电源线接口
文档版本：3.1 68 / 201 节卡服务手册
注：以下步骤以 A 类更换为例，B 类步骤相同。
2.7.3 末端灯拆卸
1. 保持手部干燥并佩戴防静电手环；
2. 断开控制柜电源；
3. 使用一字螺丝刀撬开白色透光壳；
4. 使用内六角扳手旋出 3 颗螺钉，拆下末端灯盖；
1. 末端灯接口
2. 薄膜按键接口