JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001 - 第7页

文档版本： 3.1 7 / 201 节卡服务手册 3. 该工作完成后立即 重新激活所有被禁用的 安全措施。 4. 将所有维护操作记录下来，并保存在整个机器人系统相关的技术文档 中。 1.3 取放易受静电 释放损坏部件 为防止 易受静 电损 坏部件 损 坏，在 拆除板 卡之 前，除 了通 常措施 （如关 闭电 源）之 外， 请遵照 下面 的说明 。 注意： 1. 在更换易受静电损坏部 件前，请确保已佩戴 防静电手环，并已准 备好备用防静电…

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第 1 章 安全
1.1 简介
机器人有一套高级安全系统。根据机器人工作空间的特殊特征，安全系统的设置必须在确保机器人周边的
所有人员和设备安全的情况下进行配置。应用风险评估定义的设置是集成商必须做的第一件事。有关安全系统
的详情，参见《节卡机器人硬件用户手册》。
1.2 安全指示
维护维修工作务必严格遵守本手册的所有安全指示。
维护、校准、维修工作必须根据最新的服务手册进行操作，或接受节卡学院专业培训。
维修必须由授权的系统集成商或节卡的工作人员进行。零件退回给节卡时应按服务手册的规定进行操作。
必须确保维护维修工作规定的安全级别，遵守有效的国家或地区的工作安全条例，同时必须测试所有的安
全功能是否能正常运行。
维护维修工作的目的是为了确保系统正常运行，或在系统故障时帮助其恢复正常状态。维修包括故障诊断
和实际的维修。
节卡机器人建议用户在未咨询节卡许可的技术服务人员的情况下，不要尝试对机器人的机械或电气系统进
行修理、调整或其他干预。任何未经授权的干预都会使保修失效。维修相关操作和故障排除只能由合格人员进
行。
操作机器人手臂或控制柜时必须遵循以下安全程序和警告事项：
危险：
1. 从控制柜底部移除主输入电缆以确保其完全断电。断开机器人或控制柜
连接的其他能源。采取必要的预防措施以避免其他人在维护期间重新接通
系统能源。
2. 重新开启系统前请检查接地连接。
3. 拆解机器人或控制柜时请遵守 ESD 法规。
4. 避免拆解控制柜内的供电系统。控制柜关闭后其供电系统仍可能残留高
压达数小时。
5. 避免水或粉尘进入机器人或控制柜。
危险：
1. 禁止改变软件安全配置中的任何信息。如果安全参数变更，整个机器人
系统应被视为新系统，这就意味着所有安全审核过程，比如风险评估，都
必须更新。
2. 使用部件号相同的新部件或节卡批准的相当部件替换故障部件。
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3. 该工作完成后立即重新激活所有被禁用的安全措施。
4. 将所有维护操作记录下来，并保存在整个机器人系统相关的技术文档
中。
1.3 取放易受静电释放损坏部件
为防止易受静电损坏部件损坏，在拆除板卡之前，除了通常措施（如关闭电源）之外，请遵照下面的说明。
注意：
1. 在更换易受静电损坏部件前，请确保已佩戴防静电手环，并已准备好备用防静电袋。
2. 将易受静电损坏部件放在其原始包装中。（一种特殊防静电袋），直至部件已经为安装做好准备。
3. 将防静电手环戴到您手腕上，将手环一端连接到接地点。这会将您身体中的静电释放到地中。
4. 把持易受静电损坏部件的边缘：请勿触摸其针脚。如果正在拆卸可插拔模组，则应使用正确的工具。
5. 防止静电放电敏感零件被其他人员不小心触及，切勿将未受保护的易受静电损坏部件放在桌子上。
6. 在寒冷天气或者使用加热装置时，使用易受静电损坏部件应该特别小心，因为低湿度会增大静电。
1.4 检查项目
为了使机器人能够长期保持较高的性能，必须进行维护性检查。检查项目请参照下表。
1.4.1 机器人检查项目
周期
事项
部位
每月
每 3 个
月
关节闷盖和密封圈
全体
清扫本体
全体
关节
全轴
制动器
全轴
末端执行器
关节 6
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底座
底座
机器人连接线
底座
注：检查 JAKA Pro 16 关节 1 和关节 2 刹车时，请确保机器人已断电并固定好。具体操作可联系节卡技术服务
人员。
1.4.2 控制柜检查项目
周期
部位
内容
处理方法
日常
每个月
每 3 个月
每半年
每 1 年
控制柜外
表面
附 着 飞 溅 物 、
尘埃等杂质
目视确认、清扫
防尘罩
有 无 脏 污 、 堵
塞
目视确认、清扫、更换
风扇
当 控 制 柜 启 动
时 ， 冷 却 风 扇
正常运行
目视确认、清扫、更换
连接端子
确 认 端 子 连 接
正确
目视确认、紧固、更换
电气接地
确 认 控 制 柜 已
接地，无漏电
目视确认、测量电压、紧固
线缆
确 认 线 缆 有 无
破 损 、 碎 裂 、
接头松脱
目视确认拧紧
线缆明显破损时，请进行更换
注：清扫时请使用柔软的布料拭去粉尘。请勿使用鼓风机等设备吹走粉尘。风压会使粉尘进入风扇内部、
叶片以超过规定转速的速度旋转，由此可能导致风扇发生故障或影响其寿命。请仅对叶片部分使用吸尘器，切
勿对旋转部分与主体进行吸尘。
1.4.3 预防性检查
项目
检查要领
周期
部位
制动器
确保机器人已断电并固定好，检查刹车盘和挡块是否损
坏或变形。如需更换，请联系节卡技术服务人员。
每 3 个月（Pro 16
为每月）
全轴
编码器
按操作指导检查编码器有无异常，此检查需要 CAN 工
具及伺服版本在 R6189 及以上，操作指导咨询节卡技
术服务人员获得。
每 3 个月
全轴
减速机
检查关节内减速器的磨损情况，机器人上使能且碰撞保
护关闭时，所有关节应保持平稳，推动关节时关节不转
动。
每半年
全轴
螺栓
检查关节之间及关节与管臂之间的连接螺栓，如果发生
松动，请拧紧螺栓。（拧紧扭矩见 2.2.2）
每半年
全轴