JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001 - 第9页

文档版本： 3.1 9 / 201 节卡服务手册 关节线缆 检查关节内电源线 及通讯线状态， 打开关节闷盖， 拔下 电源 线及 通 讯 线， 测量 每 根线 缆的 电 阻（ ≤0.5Ω ）和 关 节外壳的电阻（开路状 态） 。 每年 全轴 硬盘 使用节卡提供的工 具和程序检查硬 盘的使用寿命， 在生 命周期结束前提前更换 。 每年 控制柜 控制柜电池 如果 控 制 柜从 未 使 用过 （如 库 存 机） ，则 每 年 更 换一 次 电池…

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文档版本：3.1 8 / 201 节卡服务手册
底座
底座
机器人连接线
底座
注：检查 JAKA Pro 16 关节 1 和关节 2 刹车时，请确保机器人已断电并固定好。具体操作可联系节卡技术服务
人员。
1.4.2 控制柜检查项目
周期
部位
内容
处理方法
日常
每个月
每 3 个月
每半年
每 1 年
控制柜外
表面
附 着 飞 溅 物 、
尘埃等杂质
目视确认、清扫
防尘罩
有 无 脏 污 、 堵
塞
目视确认、清扫、更换
风扇
当 控 制 柜 启 动
时 ， 冷 却 风 扇
正常运行
目视确认、清扫、更换
连接端子
确 认 端 子 连 接
正确
目视确认、紧固、更换
电气接地
确 认 控 制 柜 已
接地，无漏电
目视确认、测量电压、紧固
线缆
确 认 线 缆 有 无
破 损 、 碎 裂 、
接头松脱
目视确认拧紧
线缆明显破损时，请进行更换
注：清扫时请使用柔软的布料拭去粉尘。请勿使用鼓风机等设备吹走粉尘。风压会使粉尘进入风扇内部、
叶片以超过规定转速的速度旋转，由此可能导致风扇发生故障或影响其寿命。请仅对叶片部分使用吸尘器，切
勿对旋转部分与主体进行吸尘。
1.4.3 预防性检查
项目
检查要领
周期
部位
制动器
确保机器人已断电并固定好，检查刹车盘和挡块是否损
坏或变形。如需更换，请联系节卡技术服务人员。
每 3 个月（Pro 16
为每月）
全轴
编码器
按操作指导检查编码器有无异常，此检查需要 CAN 工
具及伺服版本在 R6189 及以上，操作指导咨询节卡技
术服务人员获得。
每 3 个月
全轴
减速机
检查关节内减速器的磨损情况，机器人上使能且碰撞保
护关闭时，所有关节应保持平稳，推动关节时关节不转
动。
每半年
全轴
螺栓
检查关节之间及关节与管臂之间的连接螺栓，如果发生
松动，请拧紧螺栓。（拧紧扭矩见 2.2.2）
每半年
全轴
文档版本：3.1 9 / 201 节卡服务手册
关节线缆
检查关节内电源线及通讯线状态，打开关节闷盖，拔下
电源线及通讯线，测量每根线缆的电阻（≤0.5Ω）和关
节外壳的电阻（开路状态）。
每年
全轴
硬盘
使用节卡提供的工具和程序检查硬盘的使用寿命，在生
命周期结束前提前更换。
每年
控制柜
控制柜电池
如果控制柜从未使用过（如库存机），则每年更换一次
电池；如果控制柜正在运行，则每两年更换一次。
每年
控制柜
注：
1. 为保证产品长期正常使用，应定期检查；
2. 定期检查要彻底，包括机器人和控制柜的内部检查和清洁；
3. 推荐由节卡授权的集成商进行预防性检查操作。
1.5 部件清洁与保存
更换机器人的部件时，请遵守以下注意事项，安全地进行作业。
1. 严禁对本公司的产品进行任何改造。
2. 由于改造引起的火灾、故障以及错误动作可能导致人员受伤或机器损坏。
3. 用户自身对本公司产品的改造所造成的任何损失，不在本公司保修范围之内。
1. 为防止触电，在更换部件时，请事先关闭断路器，切断主电源后，方可进行。
1. 请在切断主电源 5 分钟后，再进行部件的更换。
2. 由于基板及电解电容中存在残留电荷，有触电危险。
3. 禁止使用湿手进行作业。
4. 触电时，将导致人员重伤或死亡。
1. 更换作业必须由规定的作业人员进行。
2. 触电或被意外动作的机器人夹住，将导致人员重伤或死亡。
4. 各印刷基板间有大量的连接接口。更换部件时应保持谨慎，以免插错或漏插。
5. 如果引起触电、起火，将导致人员重伤或死亡。
1. 更换时请勿损坏接线或拉拽接口，以免使其损坏。
2. 更换时请勿触摸印刷基板的电子部件及线路、接口的触点部分。请握住印刷基板的
边缘部位。
3. 如果不慎触摸，可能会引发触电，导致人员重伤或死亡。
1. 为了进行维护、检查作业，在机器人控制柜门开启的状态下接通电源时，请勿使机
器人控制柜内部受到阳光、探照灯等强光的直射，否则将导致故障或错误动作。
文档版本：3.1 10 / 201 节卡服务手册
1. 进行作业前，作业人员请事先释放静电。
2. 抗静电腕带等非常有效。
3. 未采取任何预防措施直接触摸电气元件时，可能导致电气元件发生故障。
1. 作业完成后，应确认有无缝隙或电缆等是否被夹住。此后，重新安装好外壳。如果
有缝隙时，可能导致污垢、灰尘等进入机器人或控制柜内部，将导致故障。
1.5.1 机器人系统清洁
1. 断开机器人及控制柜电源。
2. 佩戴防静电手环及保护手套。
3. 用 75% 酒精浸湿一块清洁布。
4. 用沾有 75% 酒精的清洁布轻拭机器人及控制柜外表面。
5. 等待 5 分钟后，用一块干燥的洁净布擦拭机器人及控制柜。
6. 确保擦拭面完全干燥后，打开机器人及控制柜电源。
注意事项：
1. 所有外表面均可用 75%酒精清洁，包括金属表面、塑料表面及橡胶表面。
2. 请勿使用具有腐蚀性的清洁剂清洁机器人系统。
3. 清洁时请注意避开标签（铭牌及警示标志等），过度清洁会导致标签字迹模糊。
1.5.2 滤器的清洁
1. 切断控制柜的电源。
2. 拆下滤器外罩的螺母。
3. 用吹出方式清扫粘在滤器上的灰尘。清扫时应从控制柜内部吹出灰尘。有污垢时，应用温水或中性洗
涤剂清洗。若仍然无法洗净，应更换（见 3.1.3）。
4. 用温水或中性洗涤剂清洗时，应充分干燥后再安装。
1.5.3 部件的保存
1. 保存温度：-10～+50℃（14 ~ 122℉）
长期保存时，为了维持其可靠性，建议将温度维持在 25℃±10℃（59 ~ 95℉）内。请避免急剧的温度变化
（10℃/h（50℉/h）以上）。
2. 保存湿度：20～85%RH
长期保存时，为了维持其可靠性，建议将湿度维持在 45～65%内。保存时避免结露或发霉。
3. 防静电
保存在极端干燥的状况下容易产生静电，静电放电时的冲击可能破坏半导体。请放入防静电袋中保存。
4. 其他环境条件
请保存在不会产生有毒气体、污垢、尘埃较少的环境中。保存期间请勿在其上面放置重物。
1.6 禁止使用环境