RS-1_维修调整要领书 - 第96页
维修调整要领书 2-1-13 θ 马达 的更换（贴装头 Re vA ） 更换θ马达时，必须 重新取得轴原点 相关的 MS 参数。（有关 取得 项目，请参照 2-2 项【 更换 贴装头 后的重新调整】。） 1) 与更换奇数轴 Z 马达 同样 ， 取下 贴 装头 SV 托架。 2) 取下θ马达组装螺丝 （ 4 个） ，取下 θ马达组。 【注意】此时，应确 认马达的黑线与白 线的位置。 在组装 时黑线 （原点位置）与 白线有 朝向 。 避免皮…
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＜皮带张力调整步骤＞
暂时组装 Z 马达，朝箭头方向用杆张力 24N（2.4kgf）的拉力固定。
张力表输入值
・ Weight ： 0.9g/m
・ Width ： 10.0mm
・ Span ： 66.4mm
・
合适张力
：
12±1N
※ 在 Z 马达组装螺丝（4 个）上涂敷 LOCTITE 粘结剂 243 后，请在拧紧力矩 2.3N・m 下进行固定。
※ 在将 Z 轴提升至最高位置的状态下，并且正视时皮带轮的无头螺丝朝右的位置固定 Z 马达。
无头螺丝
朝右
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2-1-13
θ马达的更换（贴装头
RevA
）
更换θ马达时，必须重新取得轴原点相关的 MS 参数。（有关取得项目，请参照 2-2 项【更换贴装头
后的重新调整】。）
1) 与更换奇数轴 Z 马达同样，取下贴装头 SV 托架。
2) 取下θ马达组装螺丝（4 个），取下θ马达组。
【注意】此时，应确认马达的黑线与白线的位置。
在组装时黑线（原点位置）与白线有朝向。
避免皮带和轴旋转，以便于更换和组装。
3) 拧松无头螺丝(2 处)，取下 T 马达 MI 支撑件。
4) 在新θ马达组上组装 T 马达 MI 支撑件。
【注意】涂敷 LOCTITE 粘结剂 243 后，用拧紧力矩：0.3Nm 拧紧。
过度拧紧会造成法兰变形。
5) 组装请按相反的步骤进行。
6) 组装θ马达时，请注意以下 2 点。
① 马达法兰的白色记号笔与挂着皮带的花键 2 轴的白色记号笔方向一致。
② 黑色记号笔应与皮带文字相吻合。
7) 请按照以下＜皮带张力调整步骤＞，调整皮带张力。
8) 组装后，必须得到 MS 参数。
＜皮带张力调整步骤＞
将θ马达向前侧拉，按照以下的调整值调整同步皮带 T 的张力。
张力表的输入值
・Weight ： 0.9g/m
・Width ： 6.0mm
・Span ： 在下图容易测量的跨度进行
・合适张力 ： 最高位置处
16.6±1N
（
17.6N
以下）
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①
白色记号笔
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