99419_UR5e_User_Manual_zh_Global - 第10页

24. 7. 命 令 选 项 卡 134 24. 8. 图 形 选 项 卡 135 24. 9. 变 量 选 项 卡 136 24. 10. 基 本 程 序 节 点 136 2 4 . 1 0 .1. 移 动 1 3 6 2 4 . 1 0 .2. 固 定 路 点 1 3 9 2 4 . 1 0 .3. 相 对 路 点 1 4 4 2 4 . 1 0 .4. 可 变 路 点 1 4 5 2 4 . 1 0 .5. 方 向 1 4 5 2…

100%1 / 262
22.16.1. 输 入 信 号 120
22.16.2. 输 出 信 号 121
22.16.3. OSSD 安 全信 号 121
22.17. 硬件 122
22.17.1. 选 择 可 用 的 硬 件 122
22.18. 安全回零位置 122
22.18.1. 与 回 零 同 步 123
22.19. 安全回零输出 123
22.19.1. 定 义 安 全 回 零 输 出 123
22.20. 编辑安全回零 123
22.20.1. 编 辑 安 全 回 零 124
23.运行选项卡 125
23.1. 程序 125
23.2. 变量 125
23.3. 机器人年龄 126
23.4. 将机器人移动就位 126
23.4.1. 访问 将机 器人 移动 就位 屏幕 126
23.4.2. 移动 机器 人至 ： 127
23.4.3. 手动 127
24.程序选项卡 129
24.1. 程序树 129
24.1.1. 程序 执行 指示 130
24.1.2. 搜索 按钮 130
24.2. 程序树工具栏 130
24.2.1. 撤销 /重 做按 钮 130
24.2.2. 向上 和向 下移 动 130
24.2.3. 切割 130
24.2.4. 复制 131
24.2.5. 粘贴 131
24.2.6. 删除 131
24.2.7. 抑制 131
24.3. 表达式编辑器 131
24.4. 从一个所选节点启动程序 132
24.4.1. 使用 从选 择播 放 132
24.5. 在程序中使用断点 132
24.6. 程序中的单步执行 134
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24.7. 命令选项卡 134
24.8. 图形选项卡 135
24.9. 变量选项卡 136
24.10. 基本程序节点 136
24.10.1. 移 动 136
24.10.2. 固 定 路 点 139
24.10.3. 相 对 路 点 144
24.10.4. 可 变 路 点 145
24.10.5. 方 向 145
24.10.6. Until 146
24.10.7. 直 到 -工 具接 触 147
24.10.8. 等 待 149
24.10.9. 设 置 149
24.10.10. 弹 出窗 口 150
24.10.11. 中 止 151
24.10.12. 注 释 151
24.10.13. 文 件夹 152
24.10.14. 设 置有 效载 荷 152
24.11. 高级程序节点 153
24.11.1. 循 环 153
24.11.2. If 153
24.11.3. 子 程 序 155
24.11.4. 赋 值 156
24.11.5. 脚 本 156
24.11.6. 事 件 157
24.11.7. 线 程 158
24.11.8. 开 关 158
24.11.9. 定 时 器 159
24.11.10. 原 点 160
24.12. 模板 160
24.12.1. 码 垛 160
24.12.2. 探 寻 165
24.12.3. 力 169
24.12.4. 力 值 选 择 170
24.12.5. 速 度 限 值 170
24.12.6. 测 试 力 设 置 171
24.12.7. 正 在 跟 踪 输 送 机 171
24.12.8. 螺 丝 驱 动 172
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24.12.9. 螺 丝 驱 动 直 到 173
24.13. URCap 174
24.13.1. 远 程 TCP 和工 具路 径 URCap 174
24.13.2. 远 程 TCP移 动 类型 176
24.13.3. 远 程 TCP 路点 176
24.13.4. 远 程 TCP 工具 路径 177
24.13.5. 远 程 TCP 179
24.13.6. 远 程 TCP PCS 179
24.13.7. 常 规 TCP 工具 路径 移动 181
25.安装设置选项卡 185
25.1. 一般 185
25.2. TCP 配置 185
25.2.1. 位置 185
25.2.2. 方向 185
25.2.3. 添加 、重 命名 、修改 和删 除 TCP 185
25.2.4. 示教 TCP 位 置 186
25.2.5. 示教 TCP 方 向 187
25.3. 有效载荷 187
25.3.1. 添加 、重 命名 、修改 和移 除有 效载 荷 188
25.3.2. 设置 重心 188
25.3.3. 有效 载荷 估计 188
25.3.4. 惯量 189
25.4. 安装 190
25.5. I/O 设置 191
25.5.1. I/O 信号 类型 191
25.5.2. 指定 用户 定义 的名 称 191
25.5.3. I/O 操作 和 I/O 选 项卡 控件 192
25.6. 安装变量 193
25.7. 启动 194
25.7.1. 加载 启动 程序 195
25.7.2. 开启 启动 程序 195
25.8. 工具 I/O 195
25.9. I/O 接口控制 196
25.10. 工具模拟输入 196
25.10.1. 工 具 通 信 接 口 196
25.10.2. 设 置 工 具 通 信 接 口 ( TCI) 196
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