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18. 2.3. 页 脚 按 钮 初 始 化 可 管 理 机 器 人 状 态 。 当 指 示 灯 为 红 色 时 ， 按 下 它 使 机 器 人 操 作 。 速 度 滑 块 可 实 时 显 示 机 器 人 手 臂 移 动 的 相 对 速 度 ， 同 时 将 安 全 设 置 考 虑 在 内 。 模 拟 按 钮 可 在 模 拟 模 式 和 真 实 机 器 人 之 间 切 换 程 序 执 行 。 在 模 拟 模 式 下 运 行 时 ， 机 器…
程序可创建和/或修改机器人程序。
安装设置可配置机器人手臂设置和外部设备，例如安装位置和安全。
移动可控制和/或调节机器人移动。
I/O 可监视和设置进出机器人控制箱的实时输入/输出信号。
日志可指示机器人运行状况以及任何警告或错误信息。
程序和安装设置管理器可选择并显示处于激活状态的程序和安
装设置( 请参阅29.4. 文件管理器 在本页230) 。程序和安装管理器包括：文件路径、新建、打开
和保存。
新建… 可创建一个新程序或安装设置。
打开… 可打开一个先前创建并保存的程序或安装设置。
保存… 可保存一个程序、安装设置或同时保存两者。
自动指示机器人的操作模式已设置为“自动”。点按此项即可切换到“手动”操作模式。
手动指示机器人的操作模式已设置为“手动”。点按此项即可切换到“自动”操作模式。
只有在启用“远程控制”时，才能访问“本地”模式和“远程”模式图标。
本地指示可以对机器人进行本地控制。点按它切换到远程控制。
远程指示可以从远程位置控制机器人。点按它切换到本地控制。
安全校检和可显示处于激活状态的安全配置。
汉堡菜单可访问 PolyScope 帮助、“关于”和“设置”。
用 户 手 册 91 UR5e
18.前 言
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
18.2.3. 页脚按钮
初始化可管理机器人状态。当指示灯为红色时，按下它使机器人操作。
速度滑块可实时显示机器人手臂移动的相对速度，同时将安全
设置考虑在内。
模拟按钮可在模拟模式和真实机器人之间切换程序执行。在模拟模式下
运行时，机器人手臂不会移动。因此，机器人不会在碰撞中损坏自身或附近的设备。如果您不
确定机器人手臂将执行什么操作，请使用模拟模式测试程序。
手动高速允许工具速度暂时超过 250mm/s。只有在配置了 3 档位使动装置时，才能
在手动模式下使用此按住保持运行功能。
播放可启动当前加载的机器人程序。
步骤可单步运行程序。
停止可中止当前加载的机器人程序。
18.3. 安装设置
18.3.1. 安装机器人手臂和控制箱
安装并接通机器人手臂和控制盒的电源，以开始使用 PolyScope。
请参阅硬件安装手册了解详细的安装说明。
1. 取出机器人手臂和控制箱。
2. 将机器人手臂安装在防震的坚固表面。
验证表面可以承受的强度至少是基座关节最大扭矩的 10 倍，并且是机器人手臂重量的
至少 5 倍。
3. 将控制箱放置在其支脚上。
4. 将机器人电缆连接到机器人手臂和控制箱。
5. 插入控制箱的市电插头。
UR5e 92 用 户 手 册
18.前 言
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警告
倾翻的危险如果机器人没有安全地放置在坚固的表面上，机器人有可能会倾倒
并造成伤害。
18.3.2. 开/关控制箱
控制箱主要包含连接机器人手臂、示教盒和任何周边设备的物理电气输入/输出接口。必须打
开控制箱才能给机器人手臂通电。
1. 按下示教盒的电源按钮开启控制箱。
2. 等待底层操作系统的文字( 后接按钮) 出现在屏幕上。
将会出现“入门”屏幕，提示您开始对机器人进行编程。
18.4. 初始化
首次启动时，可能出现“无法继续”对话框。选择转到初始化屏幕访问“初始化”屏幕。
在页脚的左侧，“初始化 ”按钮使用颜色指示机器人手臂的状态：
• 红色关机。机器人手臂处于停止状态。
• 黄色空闲。机器人手臂已通电，但并未准备好进行正常操作。
• 绿色正常。机器人手臂已通电，并准备好进行正常操作。
用 户 手 册 93 UR5e
18.前 言
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