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18 . 8 . 机 器 人 网 络 安 全 在 实 施 网 络 安 全 之 前 ， 您 必 须 进 行 风 险 评 估 ， 以 便 ： • 识 别 威 胁 • 定 义 信 任 区 和 管 道 • 指 定 应 用 程 序 中 每 个 组 件 的 要 求 。 18. 8.1. 网 络 安 全 先 决 条 件 请 确 保 以 下 几 点 ， 以 便 您 的 系 统 能 够 达 到 安 全 运 行 状 态 ： • 您 对 U n iv ers…
18.7.1. 从您的当前屏幕注册机器人
1. 点按页眉中的汉堡菜单，然后选择设置。
2. 在左侧菜单中，点按系统，然后选择机器人注册以显示“设置”屏幕。
3. 按照屏幕上的步骤 1 和 2 注册您的机器人。
18.7.2. 下载URCAP许可证文件
1. 在线填写必填字段并将许可证文件下载到您的PC。
2. 将许可证文件复制到 USB 并将其连接到示教盒。
3. 在“设置”屏幕的步骤 3 中，点按加载文件以打开选择注册文件屏幕。
4. 在列表中，选择 USB 以显示内容并导航到许可证文件。
5. 选择 license.p7b 并点按打开以确认机器人注册。
6. 点按左下角的退出。
18.7.3. 取消注册机器人
如果机器人更改所有者，则需要新的许可证。在这种情况下，机器人必须先取消注册。
1. 点按页眉中的汉堡菜单，然后选择设置。
2. 在左侧菜单中，点按系统，然后选择机器人注册。
3. 在“设置”屏幕的右下角，点按取消注册。
用 户 手 册 97 UR5e
18.前 言
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
18.8. 机器人网络安全
在实施网络安全之前，您必须进行风险评估，以便：
• 识别威胁
• 定义信任区和管道
• 指定应用程序中每个组件的要求。
18.8.1. 网络安全先决条件
请确保以下几点，以便您的系统能够达到安全运行状态：
• 您对 Universal Robots 机器人中使用的一般网络安全原则和高级技术有透彻的了解。
• 您采取物理安全措施，仅允许受信任的人员对机器人进行物理访问。
• 您只将机器人连接到受信任的网络，该网络位于防火墙之后，从而限制进出互联网的访
问。
18.8.2. 加强网络安全
尽管 PolyScope 包括许多可确保网络连接安全的功能，您仍可以通过遵循以下准则来提高安
全性：
• 在将机器人连接到任何网络之前，请始终设置管理员密码( 请参阅管理员 在本页232) 。
• 使用内置设置，尽可能限制对机器人的网络访问。
• 有些通信接口没有对所建立的连接进行身份验证的方法。在某些应用程序中，这将是安
全隐患。
• 如果需要远程访问机器人的运动控制接口，请使用本地端口转发( 请参阅启用 SSH 访问
在本页237) 来建立经过身份验证的安全连接。例如：仪表板服务器和主要/次要/实时客
户端接口。
• 在机器人停止使用之前，请从中移除敏感数据。请特别注意 URCap( 请参阅24.13.
URCap在本页174) 和程序文件夹中的数据。
UR5e 98 用 户 手 册
18.前 言
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
19.自由驱动
本章介绍如何在“自由驱动”模式下使用机器人手臂。
“自由驱动”可将机器人手臂手动拉伸到理想的位置和位姿。
使用“自由驱动”时，如果机器人手臂接近关节极限或安全平面，则会产生排斥力( 请参阅
22.11. 平面 在本页112) 。
当机器人手臂处于“自由驱动”模式时，PolyScope 上将出现一个面板，如下图所示。
“自由驱动”面板上状态栏中的 LED 指示：
• 当一个或多个关节接近其关节限值时。
• 当机器人手臂的位置接近奇点时。当机器人接近奇点时，阻力会增加，会使其感到难以
定位。
用 户 手 册 99 UR5e
19.自 由驱 动
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