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24 . 6 . 程 序 中 的 单 步 执 行 当 机 器 人 处 于 手 动 模 式 时 ， “ 单 步 执 行 ” 按 钮 允 许 一 次 执 行 一 个 节 点 。 程 序 暂 停 时 ， 可 以 使 用 “ 单 步 执 行 ” 按 钮 。 点 击 “ 单 步 执 行 ” 按 钮 使 程 序 继 续 执 行 ， 并 在 到 达 程 序 中 的 下 一 个 节 点 时 暂 停 。 如 果 节 点 不 支 持 断 点 ， 则 通 过…
不管是节点上方或下方的红线均表示设置了断点以暂停执行。除下述情形以外，大多数节点
在执行之前会暂停：
• 路点：在机器人到达此路点时，路点节点上的断点将忽略交融并暂停程序。
• Until 节点：一旦满足 Until 条件，Until 节点上的断点将暂停程序。不会忽略直到节点中使
用的交融命令。当机器人达到交融半径时就会暂停。
用 户 手 册 133 UR5e
24.程 序选 项卡
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24.6. 程序中的单步执行
当机器人处于手动模式时，“单步执行”按钮允许一次执行一个节点。程序暂停时，可以使用“单
步执行”按钮。点击“单步执行”按钮使程序继续执行，并在到达程序中的下一个节点时暂停。如
果节点不支持断点，则通过点击“单步执行”按钮启动的程序执行不会在该节点上暂停。相反，
程序会继续执行，直到程序到达支持断点的节点为止。
24.7. 命令选项卡
本手册并未涵盖关于每种程序节点的所有详细信息。机器人程序节点包括三个控制程序整体
行为的复选框。
添 加 开 始 前 序 列
勾选此复选框可在程序开始时向程序添加一个特殊部分。
设 置 初 始 变 量 值
勾选此复选框可设置程序变量的初始值。
1. 从下拉列表中选择变量，也可以使用变量选择器框选择变量。
2. 输入该变量的表达式。该表达式用于在程序启动时设置变量值。
3. 您可以选择保留上次的运行值，将变量初始化为变量选项卡上的值( 请参阅24.9. 变量选
项卡 在本页136) 。
这允许变量保留使用其上次程序执行期间的值。如果程序是首次运行，或者变量值选项
卡已清空，则变量将从表达式获取变量值。
将变量名称设置为空( 仅输入空格) 即可将其从程序中删除。
UR5e 134 用 户 手 册
24.程 序选 项卡
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程 序 永 远 循 环
勾选此复选框可让程序连续运行。
24.8. 图形选项卡
当前机器人程序的图形化表示形式。TCP 的路径以 3D 视角显示，运动段显示为黑色，交融段
( 运动段之间的过渡) 显示为绿色。绿点标明程序中各路点处的 TCP 位置。机器人手臂的 3D
图显示机器人手臂的当前位置，机器人手臂的
阴影
部分显示机器人手臂到达屏幕左侧所选路
点的方式。
如果机器人 TCP 的当前位置距离安全平面或触发平面很近，或者机器人工具的方向接近工具
方向边界限值( 请参阅22.11. 平面 在本页112) ，则会显示边界限值的 3D 表示。
当机器人在运行程序时，边界限值可视化将被禁用。
安全板以黄黑色呈现，带小箭头指示安全板正常，显示安全板上允许放置机器人 TCP 的位
置。
触发平面以蓝色和绿色显示，并带有一个指向平面一侧的小箭头，在这一侧，正常模式限值
( 请参阅22.8. 安全模式 在本页111) 处于激活状态。
工具方向边界限值以锥体呈现，带有一个指示机器人工具当前方向的矢量。锥体内侧代表工
具方向的允许区域( 矢量) 。
目标机器人 TCP 离开极限区域时，3D 成像消失。如果 TCP 侵犯边界限值或接近边界限值，则
成像会变成红色。
3D 视角可进行缩放和旋转，以更好地显示机器手臂的运动状态。屏幕右上角的按钮可以禁用
3D 视角中的各个图形组件。底部按钮可开启/关闭相邻边界限制成像。
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24.程 序选 项卡
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