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添 加 方 向 移 动 1. 在 “ 基 本 ” 下 ， 点 按 方 向 ， 向 程 序 树 中 添 加 一 个 线 性 移 动 。 2. 在 方 向 字 段 中 的 “ 特 征 ” 下 ， 定 义 线 性 移 动 。 停 止 方 向 移 动 1. 在 “ 方 向 ” 字 段 中 ， 点 按 添 加 U nti l 按 钮 ， 以 定 义 停 止 条 件 并 将 其 添 加 到 程 序 树 。 您 可 为 工 具 速 度 和 工 具 加…

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24.10.4. 可变路点
可变路点是指该路点的位置由变量给定，在本例中为 calculated_pos。变量必须是一个
位姿
，
例如
var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]。前三个数字表示
x,y,z
坐标，后三个数字表示由矢量
rx,ry,rz
给定
的
旋转矢量
的方向。轴长是指要旋转的角度，以弧度表示，矢量本身给定了要绕之旋转的轴。
位置始终是相对于参考框架或坐标系给定的，由所选特征定义。如果交融半径设置在一个固
定的路点上且之前和之后的路点为可变路点，或者交融半径设置在可变路点上，将不会检查
交融半径是否重叠( 请参阅交融参数 在本页140) 。如果在程序运行时交融半径重叠了一个路
点，则机器人会忽略它并移动到一下个路点。
例如，将机器人沿着工具的 z 轴移动 20
mm
：
var_1=p[0,0,0.02,0,0,0]
Movel
Waypoint_1 (variable position):
Use variable=var_1, Feature=Tool
24.10.5. 方向
程序节点方向指定相对于特征轴或 TCP 的运动。机器人沿着方向程序节点指定的路径移动，
直到该移动被 Until 条件停止。
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添 加 方 向 移 动
1. 在“基本”下，点按方向，向程序树中添加一个线性移动。
2. 在方向字段中的“特征”下，定义线性移动。
停 止 方 向 移 动
1. 在“方向”字段中，点按添加 Until 按钮，以定义停止条件并将其添加到程序树。
您可为工具速度和工具加速度添加方向矢量设置，以定义线性运动的矢量方向，从而允许以
下高级用例：
• 定义相对于多个特征轴的线性运动
• 将方向计算为数学表达式
方向矢量定义了一个被解析为单位矢量的自定义代码表达式。例如，[100,0,0]和[1,0,0]的方向
矢量对机器人具有完全相同的效果；使用速度滑动器按所需速度沿x轴移动。方向矢量中的数
字值仅相对于彼此。
24.10.6. Until
程序节点 Until 定义运动的停止条件。机器人沿着路径移动并在检测到接触时停止。在“程序
树”中，您可以在“方向节点”和“路点节点”下添加“直到节点”。您可以为单个动作添加多个停止
标准。满足第一个 Until 条件时，运动停止。
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在 Until 字段中，可以定义以下停止条件：
• 距离 当机器人移动一定距离时，此节点可用于停止方向移动。速度降低，因此机器人在
距离处停止。
• 工具接触( 请参阅24.10.7. 直到-工具接触 向下) 当机器人工具检测到接触时，可以使用此
节点来停止移动。
• 表达式 此节点可用于停止由自定义程序表达式引起的运动。您可以使用I/O，变量或脚
本函数来指定停止条件。
• I/O 输入 您可以使用此节点停止 I/O 输入上的信号控制运动。
24.10.7. 直到-工具接触
程序节点 Until 工具接触允许机器人在与工具建立接触后停止运动。您可以定义工具停止和撤
销的减速。
小心
默认移动对于接触检测来说太高。在工具接触条件生效之前，较快的移动速度
触发保护性停止。为了避免触发保护性停止，将移动速度降低。例如：100m/s。
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