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24. 11.3. 子 程 序 子 程 序 可 以 存 放 多 个 位 置 所 需 的 程 序 部 分 。 子 程 序 可 以 是 磁 盘 上 的 独 立 文 件 ， 也 可 以 隐 藏 以 免 被 意 外 更 改 。 调 用 子 例 程 调 用 子 例 程 将 运 行 子 程 序 中 的 程 序 行 ， 然 后 返 回 到 下 一 行 。 用 户 手 册 1 5 5 U R5e 2 4 . 程 序 选 项 卡 版 权 所 有 © …
在表达式编辑器中选择组成使用 If 语句的表达式的条件。如果某个条件被评估为 True，将执
行此 If 命令内的语句。一条 If 语句只能有一条 Else 语句。使用“添加 ElseIf”和“移除 ElseIf”可以
添加和移除 ElseIf 表达式。选择“连续检查表达式”可以允许在执行包含的行时执行 If、ElseIf 和
Loop 语句。如果 If 语句内的表达式被评估为 False，将执行 ElseIf 或 Else 语句。
提示
如果If表达式或具有连续检查表达式选项的Loop表达式中有路点，则可以在表
达式后面添加一个 stopj() 或一个 stopl()，以缓慢使机器人手臂减速。这对 If 和
Loop 命令都有效( 请参阅24.11.1. 循环 上一页) 。
UR5e 154 用 户 手 册
24.程 序选 项卡
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
24.11.3. 子程序
子程序可以存放多个位置所需的程序部分。子程序可以是磁盘上的独立文件，也可以隐藏以
免被意外更改。
调 用 子 例 程
调用子例程将运行子程序中的程序行，然后返回到下一行。
用 户 手 册 155 UR5e
24.程 序选 项卡
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