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• 行 允 许 您 使 用 表 达 式 编 辑 器 ( 24.3 . 表 达 式 编 辑 器 在 本 页 131 ) 编 写 单 行 U Rsc ript 代 码 • 文 件 允 许 您 编 写 、 编 辑 或 加 载 U Rsc ript 文 件 。 您 可 以 在 支 持 网 站 ( http ://w ww .u ni ve rsal -robo ts.c om/s upp ort ) 上 的 脚 本 手 册 中 找 到 编 写 …

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24.11.4. 赋值
为变量分配值。变量值可以是在表达式编辑器中创建的表达式的结果( 请参阅24.3. 表达式编
辑器 在本页131一节) 。
您也可以向操作员请求变量值。从操作员请求值时，可以显示操作员消息，以便根据常见变量
类型验证输入。
24.11.5. 脚本
“命令”的下拉列表提供以下选项：
UR5e 156 用 户 手 册
24.程 序选 项卡
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
• 行允许您使用表达式编辑器( 24.3. 表达式编辑器 在本页131) 编写单行 URscript 代码
• 文件允许您编写、编辑或加载 URscript 文件。
您可以在支持网站 (http://www.universal-robots.com/support) 上的脚本手册中找到编写 URscript
的说明。
URscript 文件中注明的功能和变量可在整个程序中通过 PolyScope 使用。
24.11.6. 事件
“事件”命令可用于监控输入信号，以及在输入信号呈高电平时执行某个动作或设置变量。例
如，当输出信号呈高电平时，事件程序可等待 200ms，然后将其重新设置为低电平。这样，如
果外部机器上的触发机制是上升沿而非高输入电平时，主程序代码要简单得多。每个控制周
期 (2ms) 对事件进行一次检查。
用 户 手 册 157 UR5e
24.程 序选 项卡
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24.11.7. 线程
线程是机器人程序的一个并行进程。线程可用于控制与机器人手臂无关的外部机器。线程可
以通过变量和输出信号和机器人程序进行通信。
24.11.8. 开关
UR5e 158 用 户 手 册
24.程 序选 项卡
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